哈默納科HMA系列執(zhí)行元件 扁平中空高轉(zhuǎn)矩化

日本哈默納科公司成立于1999年，是全qiu整體運動控制的領(lǐng)jun企業(yè) 。其產(chǎn)品包括諧波減速機、行星減速機、執(zhí)行元件和伺服驅(qū)動器等。其中，諧波減速機具有輕量、小型、傳動效率高、減速范圍廣、精度高的特點。HDSI公司成立于2011年，是日本HarmonicDrive Systems Inc.在中國設(shè)立的全資銷售子公司，主要負責(zé)HDSI產(chǎn)品在中國大陸地區(qū)的銷售、技術(shù)支持及售后服務(wù)

哈默納科HMA系列執(zhí)行元件 扁平中空高轉(zhuǎn)矩化

小型化、高轉(zhuǎn)矩化。不容易受到負載變動的影響（高剛性）。即使負載轉(zhuǎn)動慣量發(fā)生變化，也能進行穩(wěn)定控制（縮短定位時間）

Harmonic Drive哈默納科執(zhí)行元件特點：

小型化、高轉(zhuǎn)矩化

組裝了減速機的執(zhí)行元件的輸出轉(zhuǎn)矩為電動機輸出轉(zhuǎn)矩乘以減速比后得到的轉(zhuǎn)矩。使用輸出轉(zhuǎn)矩對比電動機和執(zhí)行元件，同等輸出轉(zhuǎn)矩條件下，執(zhí)行元件能夠?qū)崿F(xiàn)小型化（輕量化）。此外，如果外形尺寸相同的話，與電動機單體相比，執(zhí)行元件能夠得到較高的轉(zhuǎn)矩。

不容易受到負載變動的影響（高剛性）

電動機的伺服剛性會影響定位精度。特別是負載變動時影響較大。

執(zhí)行元件中組裝的Harmonic Drive的角度傳動誤差在2分以下，非常小，負載變動的影響由高剛性的Harmonic Drive確定，因此，即使存在負載變動，執(zhí)行元件也能夠進行誤差較小的定位（高剛性）。即，執(zhí)行元件針對負載變動可以非常穩(wěn)定的定位。

所謂角度傳動誤差，是指在輸入任意的旋轉(zhuǎn)角時，理論上進行旋轉(zhuǎn)的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角和實際旋轉(zhuǎn)的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角之差，越接近0，說明精度越高。

即使負載轉(zhuǎn)動慣量發(fā)生變化，也能進行穩(wěn)定控制（縮短定位時間）

希望于短時間內(nèi)驅(qū)動轉(zhuǎn)動慣量較大的負載時，使用執(zhí)行元件可以比電動機單體獲得更短的定位時間。

將執(zhí)行元件輸出軸的負載轉(zhuǎn)動慣量換算成電動機軸的話，則變成除以減速比平方后的數(shù)值，非常小。因此，轉(zhuǎn)動慣量較大及運轉(zhuǎn)過程中數(shù)值發(fā)生變化時，也能夠進行穩(wěn)定的控制，縮短了定位時間。