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一、三環(huán)控制原理

1、首先是電流環(huán)，此環(huán)*在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調節(jié)，從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流，電流環(huán)就是控制電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動器的運算zui小，動態(tài)響應zui快。
 

2、第二環(huán)是速度環(huán)，通過檢測的伺服電機編碼器的信號來進行負反饋 PID 調節(jié)，它的環(huán)內 PID   輸出直接就是電流環(huán)的設定，所以速度環(huán)控制時就包合了速皮環(huán)和電流環(huán)，換句話說任何棋式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的跟本，在速度和位置控制的同時系統(tǒng)實際也在進行電流(轉矩)的控制以達到對速度和位置的相應控制。
 

3、第三環(huán)是位置環(huán)，它是zui外環(huán)，可認在驅動器和伺服電機編碼器間構建也可以在外部控制器和電機編碼器或zui終負載間構建，要根據(jù)實際情況來定。由于位置控制環(huán)內部輸出就是速度環(huán)的設定，位置控制模式下系統(tǒng)進行了所有  3 個環(huán)的運算，此時的系統(tǒng)運算量zui大，動態(tài)響應速度也zui慢。

圖 1.1

二、影響控制的因素

1、速度環(huán)主要進行PI(比例和積分)，比例就是增益，所以我們要對速度增益和速度積分時間常數(shù)進行合適的調節(jié)才能達到理想效果。
 

2、位置環(huán)主要進行P(比例)調節(jié)。對此我們只要設定位置環(huán)的比例增益就好了。當進行位置模式需要調節(jié)位置環(huán)時，先調節(jié)速度環(huán)，位置環(huán)、速度環(huán)的參數(shù)調節(jié)沒有什么固定的數(shù)值，要根據(jù)外部負載的機械傳動連接方式、負載的運動方式、負載慣量、對速度、加速度要求以及電機本身的轉子慣量和輸出慣量等等很多條件來決定，調節(jié)的簡單方法是在根據(jù)外部負載的情況進行大體經驗的范圍內將增益參數(shù)從小往大調，積分時間常數(shù)從大往小調，以不出現(xiàn)震動超調的穩(wěn)態(tài)值為*值進行設定。

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