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機(jī)器人編程可分為三個(gè)水平：

　　1、用示教盒進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)編程。

　　2、直接的機(jī)器人語言編程。

　　包括：

　　a、機(jī)器人語言。

　　b、添加了機(jī)器人庫的已有計(jì)算機(jī)語言。

　　3、面向任務(wù)的機(jī)器人編程語言。

　　機(jī)器人編程技術(shù)的一種發(fā)展方向是：離線編程與仿真：像CAD/CAM那樣。

　　現(xiàn)在的機(jī)器人，一般都具有前兩種編程方法。

　　以焊接機(jī)器人為例，焊接時(shí)機(jī)器人是按照事先編輯好的程序運(yùn)動(dòng)的，這個(gè)程序一般是由操作人員按照焊縫形狀示教機(jī)器人并記錄運(yùn)動(dòng)軌跡而形成的。

　　示教是一種機(jī)器人的編程方法，示教分為三個(gè)步驟：

　　1、示教。

　　2、存儲(chǔ)。

　　3、再現(xiàn)。

　　什么是示教與再現(xiàn)？

　　“示教”就是機(jī)器人學(xué)習(xí)的過程，在這個(gè)過程中，操作者要手把手教會(huì)機(jī)器人做某些動(dòng)作。

　　“存儲(chǔ)”就是機(jī)器人的控制系統(tǒng)以程序的形式將示教的動(dòng)作記憶下來。

　　機(jī)器人按照示教時(shí)記憶下來的程序展現(xiàn)這些動(dòng)作，就是“再現(xiàn)”過程。

　　示教可分為：在線示教方式和離線示教方式。

　　一、在線示教方式

　　在現(xiàn)場(chǎng)直接對(duì)操作對(duì)象進(jìn)行的一種編程方法，常用的有：

　　1、人工引導(dǎo)示教

　　由有經(jīng)驗(yàn)的操作人員移動(dòng)機(jī)器人的末端執(zhí)行器，計(jì)算機(jī)記憶各自由度的運(yùn)動(dòng)過程。

　　特點(diǎn)：簡(jiǎn)單，但精度受操作者的技能限制。

　　2、輔助裝置示教

　　對(duì)一些人工難以牽動(dòng)的機(jī)器人，例如一些大功率或高減速比機(jī)器人，可以用特別的輔助裝置幫助示教。

　　3、示教盒

　　為了方便現(xiàn)場(chǎng)示教，一般工業(yè)機(jī)器人都配有示教盒，它相當(dāng)于鍵盤，有回零、示教方式、數(shù)字、輸入、編輯、啟動(dòng)、停止等鍵。

　　二、離線示教

　　原因：1、不便于現(xiàn)場(chǎng)操作，2、工作量大、精度低。

　　方法包括：

　　1、解析示教

　　將計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)直接用于示教，并利用傳感技術(shù)進(jìn)行必要的修正。

　　2、任務(wù)示教

　　任務(wù)，以及操作對(duì)象的位置、形狀，由控制系統(tǒng)自動(dòng)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑。

　　任務(wù)示教是一種發(fā)展方向，具有較高的智能水平，目前仍處于研究中。

　　離線編程

　　機(jī)器人離線編程系統(tǒng)都是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的的成果，建立起機(jī)器人及工作環(huán)境的幾何模型，再利用一些規(guī)劃算法，通過對(duì)圖形的控制和操作，在離線的情況下進(jìn)行軌跡的規(guī)劃，通過對(duì)編程

　　結(jié)果進(jìn)行三維圖形的動(dòng)畫仿真，以檢驗(yàn)編程的正確性，zui后將生成的代碼傳給機(jī)器人控制系統(tǒng)，以控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，完成給定的任務(wù)。

　　機(jī)器人的離線編程系統(tǒng)是已被證明是一個(gè)有力的工具，可以增加安全性，減少機(jī)器人不工作的時(shí)間和降低成本。機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是機(jī)器人編程語言的拓廣，通過該系統(tǒng)可以建立機(jī)器人和CAD/CAM之間的。

　　從發(fā)展上來看，離線編程系統(tǒng)正朝著智能化，化的方向發(fā)展，用戶操作越來越簡(jiǎn)單方便，并且快速生成控制程序。在某些具體的應(yīng)用領(lǐng)域可以實(shí)現(xiàn)參數(shù)化，加*的簡(jiǎn)化了用戶的操作。

　　機(jī)器人離線編程技術(shù)對(duì)機(jī)器人的推廣應(yīng)用及其工作效率的提升有著重要意義，離線編程可以大幅度節(jié)約制造時(shí)間，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的實(shí)時(shí)仿真，為機(jī)器人的編程和調(diào)試提供安全靈活的環(huán)境，是機(jī)器人開發(fā)應(yīng)用的方向。

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