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　　SCHUNK二指機(jī)械手的原理

　　SCHUNK二指機(jī)械手的介紹：

　　摘要:目前，加工中心是備有刀庫(kù)，并能自動(dòng)更換*，對(duì)工件進(jìn)行多工序加工的一種功能較全的數(shù)字控制機(jī)床，也是典型的集*于體的機(jī)成加工設(shè)備 ，它的發(fā)展代表了一個(gè)國(guó)家設(shè)計(jì) 制造的水平，是判新企業(yè)技術(shù)能力和工藝水平標(biāo)志的個(gè)方面關(guān)鍵詞: ATC準(zhǔn)確快速可靠穩(wěn)定

　　隨著人類的發(fā)展、文明的進(jìn)步，工業(yè)正不斷發(fā)展著，需要人們完成的工作量也不斷增大(尤其是那種重復(fù)性大的工作，像傳運(yùn)貨物) ,涉及到危驗(yàn)性的工作也日趨增多.這就迫使人們研究開發(fā)種新裝置，能模仿人手和臂的基動(dòng)作功能,用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作的種裝置而機(jī)械手正是這樣種裝置: 它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化.能在有害環(huán)境下規(guī)作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和順子能等部門。

　　1.MPG 二指平動(dòng)機(jī)械手，帶標(biāo)準(zhǔn)毛坯手指。2.CLM 垂直移動(dòng)微型滑軌。3.CLM 水平移動(dòng)微型滑軌

　　機(jī)械手: mechanical hand ,也被稱為自動(dòng)手，auto hand能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以技固定程序機(jī)取搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造冶金部門。

　　SCHUNK二指機(jī)械手主要由手部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸重量材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu).使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮，旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式.稱為機(jī)械手的自由度.為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)越多、自由度越多. 機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。

　　機(jī)械手的種類，按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌進(jìn)控制機(jī)械手:按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式，氣動(dòng)式電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手:按適用范圍可分為機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種等。

　　SCHUNK二指機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換*等，-般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些強(qiáng)作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常