協(xié)作碼垛機器人的手爪，又稱末端執(zhí)行器、夾鉗和機械手爪，是碼垛機器人的重要組成部分。機器人智能手爪的設(shè)計一般采用圖像系統(tǒng)識別工件尺寸，伺服電機調(diào)節(jié)夾板間距。

協(xié)作碼垛機器人的整體手爪包括主機架、氣缸、兩塊夾板和伺服電機。夾板用于夾緊工件。其特征在于圖像控制系統(tǒng)和用于調(diào)節(jié)夾具距離的機構(gòu)。圖像控制系統(tǒng)識別工件尺寸并控制伺服電機。夾板間距調(diào)節(jié)機構(gòu)由氣缸、兩根帶齒傳動桿、兩塊活動板和齒輪組成。齒輪與兩個帶齒的傳動桿嚙合，氣缸與其中一個活動板連接。齒形傳動桿的一端通過直線軸承與活動板連接，另一端固定在另一個活動板上，活動板上連接有兩個夾板。

目前人工碼垛的形式和運輸不僅勞動密度大、生產(chǎn)節(jié)奏慢、成本高，而且功能單一，只適合單一或多種物料的碼垛。對于板材、頂板或堆垛板等物料的包裝材料，需要設(shè)置夾具進行運輸或人工搬運，大大增加了成本和運營成本。因此，機械碼垛的應(yīng)用越來越廣泛。根據(jù)被抓物體的形狀、大小、重量、材質(zhì)和操作要求，有多種結(jié)構(gòu)形式，如手爪抓料、吸盤抓料爪、模擬多指抓料、夾板支撐抓料等。按產(chǎn)品包裝，如紙箱、編織袋、桶裝、散裝、重量、單位面積大小等。又可分為瓶爪、鉗爪、快門爪、吸盤爪、瓶和堆垛爪、夾子放置隔板爪、抓取爪和桶爪等。下面簡單介紹海川碼垛機器人的設(shè)計要素：

1.碼垛機器人的手爪設(shè)計需要從多方面考慮，比如手爪目標的重量、尺寸、材料等。針對不同的對象選擇不同的爪子。例如，板狀工件可以被真空吸附；磁性吸盤可用于磁性介質(zhì)；PVC袋采用夾式。

2.對于碼垛機器人爪前端的傳送帶結(jié)構(gòu)，料袋抓取的滾筒傳送帶一般有國標，需要使用標準接口。對于帶式輸送機皮帶，應(yīng)該考慮如何實現(xiàn)。

3.機器人的經(jīng)濟工作模式采用電、氣、液三種動力源。所涉及的結(jié)構(gòu)及其制造、使用和維護成本是不同的。環(huán)境提供的電力可以降低制造成本。

4.碼垛機器人型號的選擇，機器人的最大負載能力和工作半徑，機器人的慣性和機器人的價格，考慮到手爪的設(shè)計。

5.碼垛機器人掌握目標的重量、尺寸、材質(zhì)，針對不同物體的工件選擇不同的爪子，比如板材。

6.碼垛機器人運動端工件的空間布局，手爪是否適合生產(chǎn)環(huán)境。

7.要抓取的原料取決于抓手的類型，如袋裝原料通常是抓取，盒裝原料是夾取或真空吸入式抓手，家具板材通常是吸入式抓手等。

碼垛機器人抓手的選擇一般可以根據(jù)生產(chǎn)現(xiàn)場環(huán)境，工作要求不同，對抓手的設(shè)計要求也不同。海川碼垛機器人的廣泛使用，不僅減輕了勞動強度，還降低了勞動生產(chǎn)成本，為公司的快速發(fā)展帶來了諸多優(yōu)勢。