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更新時(shí)間：2021-02-04 12:46:17瀏覽次數(shù)：1458次
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激光測(cè)距傳感器
一：綜述
C型激光測(cè)距傳感器主要用于對(duì)固定或移動(dòng)速度小于1米/S的物體進(jìn)行測(cè)量。
其主要特點(diǎn)：
l 在惡劣的環(huán)境下仍能保持較高的精度和可靠性。
l 工作電壓范圍大(7-30V)，可用車載電源，工業(yè)開關(guān)電源，普通直流電源等供電。
l 功耗小，待機(jī)情況下0.2W..0.3W，連續(xù)工作時(shí)1.0W..1.5W。
l 測(cè)量激光為可見激光，方面瞄準(zhǔn)被測(cè)物。
l 輸出接口豐富，可同時(shí)輸出RS232,RS485,模擬量（支持4..20mA，0..20mA, 0..24mA, 0..5V, 0..10V等五種方式），兩路開關(guān)量（繼電器輸出），其他接口可訂制。
l 模擬量，開關(guān)量可通過命令進(jìn)行編程，使用靈活。
l 操作靈活，可以通過PC機(jī)，單片機(jī)，PLC等發(fā)送命令操作，也可以通過外部觸發(fā)線進(jìn)行操作。
l 可以通過增加無線模塊，遠(yuǎn)程控制。
二：安全須知
本系列激光測(cè)距傳感器，激光發(fā)射功率為1mW，安全等級(jí)為2級(jí)安全。符合IEC825-1/DIN EN60825-1:2001-11 及 FDA21 CFR 規(guī)定。如果出現(xiàn)意外，人眼短時(shí)間被激光照中（高于 0.25s），人眼可通過自身眼瞼的眨眼反射進(jìn)行保護(hù)。人的眨眼反射會(huì)很好的保護(hù)好眼睛。
盡管該產(chǎn)品可以不設(shè)置專門的安全保護(hù)設(shè)備，但仍需盡量避免直視激光束。也不要把激光束直接對(duì)準(zhǔn)人體。傳感器可在無任何保護(hù)措施的條件下使用。
應(yīng)用注意事項(xiàng)：
l 有陽光或其他強(qiáng)光直射入傳感器鏡頭時(shí)，可能會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤。
l 在強(qiáng)反射環(huán)境中測(cè)量較差反射表面的物體，可能會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤。
l 被測(cè)物體反射面太強(qiáng)時(shí)，可能會(huì)產(chǎn)生測(cè)量錯(cuò)誤。
l 透過透明物體測(cè)量，如玻璃，濾光器，樹脂等，可能會(huì)產(chǎn)生不正確的數(shù)據(jù)。
l 迅速改變測(cè)量環(huán)境，或測(cè)量距離時(shí)，傳感器會(huì)短時(shí)間內(nèi)無數(shù)據(jù)返回或產(chǎn)生錯(cuò)誤數(shù)據(jù)。
l 傳感器所標(biāo)測(cè)量速率為靜態(tài)時(shí)的測(cè)量速率，在測(cè)量動(dòng)態(tài)物體時(shí)速率會(huì)變慢。GH系列傳感器大支持速度為1m/s,建議在小于0.5m/s的情況下使用。
本系列激光器，上電后為待機(jī)狀態(tài)，可以通過以下方式來啟動(dòng)工作
l 通過RS232或RS485發(fā)送測(cè)量命令。
l 把觸發(fā)線(Trip)與電源負(fù)端短路，啟動(dòng)測(cè)量。
四：技術(shù)參數(shù)
應(yīng)用 | 距離測(cè)量，用于無需反射器的自然固體表面 | ||
測(cè)量范圍 | GHLM04C | 0.2m...40m | |
GHLM07C | 0.2m...70m | ||
GHLM10C | 0.2m...100m | ||
測(cè)量精度 | 典型精度為1mm+20ppm。反射面反光效果差時(shí)，誤差會(huì)相應(yīng)變大 | ||
分辨率 | 0.1mm | ||
測(cè)量頻率 | 不小于10Hz（此頻率為靜態(tài)下的測(cè)量頻率） | ||
重復(fù)性 | ±0.5mm | ||
測(cè)量起點(diǎn) | 可以自由設(shè)定。出廠默認(rèn)設(shè)置為前端。 | ||
工作模式 | 連續(xù)測(cè)量 | 啟動(dòng)后，傳感器自動(dòng)返回測(cè)量結(jié)果。返回時(shí)間間隔可自由設(shè)定。 | |
單次測(cè)量 | 啟動(dòng)后，完成測(cè)量后，自動(dòng)返回待機(jī)狀態(tài)。 | ||
定次數(shù)測(cè)量 | 啟動(dòng)后，傳感器自動(dòng)返回測(cè)量結(jié)果。返回結(jié)果達(dá)到設(shè)定數(shù)量后，自動(dòng)返回待機(jī)狀態(tài) | ||
預(yù)測(cè)量 | 啟動(dòng)并測(cè)量完成后，結(jié)果存于內(nèi)存中，并不返回?cái)?shù)據(jù)。在下次發(fā)送單次測(cè)量命令后快速返回。 | ||
觸發(fā)測(cè)量 | 通過外部觸發(fā)線啟動(dòng)，啟動(dòng)后自動(dòng)連續(xù)返回測(cè)量結(jié)果。返回時(shí)間間隔可自由設(shè)定。 | ||
安全等級(jí) | 2級(jí)，符合 DIN EN 60825-1:2001-11(EC825-1)標(biāo)準(zhǔn)，≤ 1mW (紅色) | ||
工作溫度 | -10℃..50℃ 可以通過加熱和制冷裝置擴(kuò)展溫度范圍 | ||
存儲(chǔ)溫度 | -20℃..70℃ | ||
輸出接口 | 數(shù)字接口 | 支持RS485,RS232兩種通訊方式，標(biāo)配 | |
模擬接口 | 可支持0-20mA,0-24mA,4-20mA,0-5V,0-10V。模擬輸出默認(rèn)對(duì)應(yīng)距離為0-10米。選配 | ||
開關(guān)接口 | 兩路可單獨(dú)編程的繼電器輸出接口。選配 | ||
供電電壓 | 7V-30V。待機(jī)功耗<0.3W，工作功耗<1.5W | ||
外形尺寸 | 詳情見第五部分：機(jī)械結(jié)構(gòu) | ||
安裝孔 | |||
重量 | 約800g | ||
防護(hù)等級(jí) | IP65,鋁殼 | ||
可選配件 | 水(氣)制冷套件，模擬輸出模塊，開關(guān)輸出模塊，數(shù)顯模塊，加熱模塊，無線通訊等 | ||
可訂制內(nèi)容 | 通訊協(xié)議，外形尺寸，輸出方式，雙頭激光，XY雙向測(cè)量，增加內(nèi)部存儲(chǔ)，加長(zhǎng)電纜（標(biāo)配1米）以及其他特殊功能。 | ||
五：機(jī)械結(jié)構(gòu)(1類為默認(rèn)外殼，如需要2類請(qǐng)?jiān)谙聠螘r(shí)與業(yè)務(wù)員確認(rèn)，否則以1類為準(zhǔn)，1類外殼可以通過轉(zhuǎn)接板轉(zhuǎn)成與2類外殼相同的安裝尺寸)
1類外殼尺寸：
2類外殼尺寸：
本系列激光器，上電后為待機(jī)狀態(tài)，可以通過以下方式來啟動(dòng)工作
l 通過RS232或RS485發(fā)送測(cè)量命令。
l 把觸發(fā)線(Trip)與電源負(fù)端短路，啟動(dòng)測(cè)量。
六：電纜定義（接線說明）
注意：電纜線的端頭是裸露的，使用時(shí)千萬注意防止短路！
6芯電纜，用于標(biāo)準(zhǔn)版?zhèn)鞲衅?。其定義如下：
顏色 | 功能 | 顏色 | 功能 |
1:紅色 | 電源正 | 2:黑色 | 電源負(fù) |
3:黃色 | 外部觸發(fā) | 4:橙/藍(lán)色 | RS485-A/RS232-TX |
5:綠色 | RS485-B/RS232-RX | 6:白 | 信號(hào)地 |
8芯電纜。用于帶模擬量或開關(guān)量輸出其接口定義如下：
顏色 | 模擬-RS485 | 模擬-RS232 | 開關(guān)-RS232 | 開關(guān)RS485 |
紅色 | 電源正 | |||
黑色 | 電源負(fù) | |||
黃色 | 外部觸發(fā) | |||
白/青色 | 信號(hào)地 | 開關(guān)輸出1 | ||
綠色 | RS485-B | RS232-RX | RS485-B | |
橙色 | RS485-A | RS232-TX | RS485-A | |
藍(lán)色 | 模擬輸出正 | 開關(guān)輸出2 | ||
棕色 | 空 | 開關(guān)輸出公共端 | ||
10芯版，用于完整版輸出傳感器，其接口定義如下：
顏色 | 全功能-RS485 | 全功能RS232 |
紅色 | 電源正 | |
黑色 | 電源負(fù) | |
黃色 | 外部觸發(fā) | |
白色 | 信號(hào)地 | |
綠色 | RS485-B | RS232-R |
橙色 | RS485-A | RS232-T |
藍(lán)色 | 開關(guān)輸出2 | |
棕色 | 開關(guān)輸出公共端 | |
紫色 | 模擬輸出正 | |
灰色 | 開關(guān)輸出1 | |
七：通訊協(xié)議
本系列傳感器同時(shí)支持兩種通訊協(xié)議。分別為自有協(xié)議和MODBUS協(xié)議。下面為兩種協(xié)議的詳細(xì)說明：
7.1自有協(xié)議
7.1.1協(xié)議特點(diǎn)
l 本機(jī)所有命令無明顯結(jié)束位，以大于5MS的時(shí)間間隔作為本組命令結(jié)束的依據(jù)。
l 本機(jī)所有命令校驗(yàn)碼為前面所有字節(jié)和的補(bǔ)碼（CS）。
l 設(shè)備地址范圍為01H..F9H(1-249)，FA(250)為廣播地址。
l 測(cè)量命令不響應(yīng)廣播地址。
7.1.2命令格式
主機(jī)讀取類命令：CMD-R 讀取類命令的命令碼, 詳情見表CMD-R | |||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 命令碼 | 校驗(yàn) | |
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | 1BYte | |
示例 | ADDR | 06H | CMD-R | CS | |
讀取類命令設(shè)備返回： | |||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 命令碼 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn) |
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | N字節(jié) | 1BYte |
示例 | ADDR | 06H | CMD-R | 80H | DAT1...DATN | CS |
主機(jī)設(shè)置類命令：CMD-W 設(shè)置類命令的命令碼，詳情見表CMD-W | |||||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 命令碼 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn) | ||
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | nBytes | 1BYte | ||
示例 | ADDR | 04H | CMD-W | Dat1....dat2 | CS | ||
設(shè)置類命令設(shè)備返回：成功 | |||||||
說明 | 地址 | 功能碼 |
| 校驗(yàn) | |||
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte |
| 1BYte | |||
示例 | ADDR | 04H |
| CS | |||
設(shè)置類命令設(shè)備返回：失敗 | |||||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 錯(cuò)誤碼 | 校驗(yàn) | |||
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | 1BYte | |||
示例 | ADDR | 84H | ErrCode | CS | |||
CMD-R及數(shù)據(jù)內(nèi)容說明
CMD -R | 說明 | 傳感器返回?cái)?shù)據(jù)內(nèi)容 | ||
01H | 讀取基本參數(shù) | ADDR,MEAL(4Bytes),MEAH(4Bytes),AoutConfig(2Bytes),MeaInterval(4Bytes),MeaOffer(2Bytes). | ||
02H | 啟動(dòng)單次測(cè)量 | 3XH, 3XH, 3XH, 2EH, 3XH, 3XH, 3XH （ASCII,） 單次測(cè)量響應(yīng)廣播地址（注1），連續(xù)測(cè)量不響應(yīng)廣播地址 | ||
03H | 啟動(dòng)連續(xù)測(cè)量 | |||
04H | 讀測(cè)量值緩存 | 直接讀取測(cè)量值緩存，不對(duì)傳感器做任何其他操作。 | ||
05H | 啟動(dòng)無返回?cái)?shù)據(jù)連續(xù)測(cè)量 | 此命令啟動(dòng)連續(xù)測(cè)量，但不返回?cái)?shù)據(jù)，與04H命令配合使用 | ||
06H | 讀取時(shí)間 | YY,MM,DD,HH,mm,SS 格式為BCD碼 （定制功能） | ||
07H | 讀取內(nèi)存數(shù)據(jù)量 | NumH,NumL，大1280條(定制功能) | ||
08H | NumH,NumL 發(fā)送內(nèi)容 | 讀取數(shù)據(jù) | 讀取內(nèi)存中第Num條數(shù)據(jù)，返回格式 NumH,NumL,YY,MM,DD,HH,mm,SS,DATH，DATL（定制功能） | |
09H | 讀取當(dāng)前溫度 | 定制項(xiàng)。Temprature(1Byte), unit:℃ | ||
0AH | 預(yù)留 |
| ||
0BH | 預(yù)留 |
| ||
0CH | 讀取開關(guān)量相關(guān)參數(shù) | SwitchConfig(2Bytes), Sw1L(4Bytes), Sw1H(4Bytes), Sw2L(4Bytes),, Sw2H(4Bytes) | ||
0DH | 讀取其他設(shè)置 | OtherConfig(2Bytes) | ||
0EH | 讀取型號(hào)、序列號(hào)等 | Dat1 Dat2 ….. Dat20（ASCII） | ||
0FH | 讀取設(shè)備名稱，特殊信息 | Dat1 Dat2 ….. Dat28（ASCII） | ||
10H | 預(yù)留 |
|
| |
注1：用廣播地址啟動(dòng)單次測(cè)量，傳感器啟動(dòng)測(cè)量，但不返回?cái)?shù)據(jù)。在下次用設(shè)備地址啟動(dòng)單次測(cè)量時(shí)，傳感器不再啟動(dòng)測(cè)量，而是快速返回上次的測(cè)量數(shù)據(jù)。本命令主用于單總線多機(jī)時(shí)，提高測(cè)量效率。
CMD_W及數(shù)據(jù)內(nèi)容說明
CMD -W | 說明 | 寫入的數(shù)據(jù)內(nèi)容 |
01H | 設(shè)置地址 | NewAddr (傳感器新地址) |
02H | 停止測(cè)量 | 無參數(shù) |
03H | 預(yù)留 | 預(yù)留 |
04H | 模擬輸出狀態(tài) | AouConfig(2Bytes) |
05H | 連續(xù)工作數(shù)據(jù)時(shí)間間隔(ms) | MeaInterval(4Bytes) |
06H | 設(shè)置模擬量程 | MEAL(4Bytes),MEAH(4Bytes) |
07H | 距離修正值 | MeaOffer(2Bytes) |
08H | 預(yù)留 | 預(yù)留 |
09H | 開關(guān)輸出狀態(tài) | SwitchConfig(2Bytes) |
0AH | 設(shè)置觸發(fā)點(diǎn) | SwNum, SwnL(4Bytes), SwnH(4Bytes) (SwNum取值1-2，為要設(shè)置的觸發(fā)點(diǎn)編號(hào)，后面為具體數(shù)值） |
0BH | 預(yù)留 |
|
0CH | 其他設(shè)置 | OtherConfig(2Bytes) |
0DH | 定次數(shù)測(cè)量 | MeaNum(2Bytes)此命令啟動(dòng)連續(xù)測(cè)量，在連續(xù)返回MeaNum次數(shù)據(jù)后，自動(dòng)關(guān)機(jī) |
0EH | 設(shè)置時(shí)間 | YY,MM,DD,HH,mm,SS 格式為BCD碼 （定制功能） |
0FH | 清空內(nèi)存數(shù)據(jù) | 定制功能 |
.. | 預(yù)留 |
|
7FH | 恢復(fù)出廠值 | 無參數(shù) |
參數(shù)說明：
參數(shù) | 描述 | 初值 | 詳解 |
Addr | 設(shè)備地址 | 80H | 1Bytes,取值范圍為01H...F9H。FAH為廣播地址 |
MEAL | 模擬量程下限 | 0000H | 4Bytes，單位mm。此變量只與模擬輸出有關(guān) |
MEAH | 模擬量程上限 | 大量程50% | 4Bytes，單位mm。此變量只與模擬輸出有關(guān) |
AouConfig | 模擬輸出狀態(tài)設(shè)置 | 4305H | 2Byte詳情見附表。 |
MeaInterval | 數(shù)據(jù)返回時(shí)間間隔 | 0064H | 2Byte,連續(xù)工作時(shí)，數(shù)據(jù)返回時(shí)的時(shí)間間隔。單位毫秒。 |
MeaOffer | 測(cè)量修正值 | 0000H | 2Bytes, 測(cè)量修正值。位為符號(hào)位0正1負(fù)。單位mm。取值范圍-32000mm...+32000mm |
SwitchConfig | 開關(guān)輸出狀態(tài)設(shè)置 | 0004H | 2Bytes,詳情見附表。 |
SwnL | 開關(guān)點(diǎn) | 0000H | 4Bytes, 第n路開關(guān)點(diǎn)下限對(duì)應(yīng)值，單位mm |
SwnH | 開關(guān)點(diǎn) | 0000H | 4Bytes, 第n路開關(guān)點(diǎn)上限對(duì)應(yīng)值，單位mm |
MeaNum | 連續(xù)工作測(cè)量次數(shù) | 0000H | 2Bytes, 傳感器在啟動(dòng)連續(xù)測(cè)量后，連續(xù)進(jìn)行MeaNum次測(cè)量后，則停止連續(xù)測(cè)量。為0時(shí)則一直測(cè)量。對(duì)于外部觸發(fā)啟動(dòng)工作此值無效 |
OtherConfig | 其他設(shè)置 | 0001H | 詳見附表 |
自有協(xié)議命令示例(傳感器默認(rèn)地址80H)：
啟動(dòng)單次測(cè)量：
說明 | 地址 | 功能碼 | 命令碼 |
| 校驗(yàn) |
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte |
| 1BYte |
示例 | 80H | 06H | 02H |
| 78H |
設(shè)備返回
說明 | 地址 | 功能碼 | 命令碼 | 內(nèi)容 | 校驗(yàn) |
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | 7Bytes | 1BYte |
示例 | 80H | 06H | 82H | 30H,31H,32H,2EH,34H,35H,36H | 98H |
含意 | 當(dāng)前測(cè)到的距離是012.456米 | ||||
設(shè)置傳感器地址：將傳感器地址設(shè)置成01H
說明 | 地址 | 功能碼 | 命令碼 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn) |
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | 1Byte | 1BYte |
示例 | 80H | 04H | 01H | 01H | 78H |
設(shè)置成功：
說明 | 地址 | 功能碼 |
|
| 校驗(yàn) |
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte |
|
| 1BYte |
示例 | 80H | 04H |
|
| 7CH |
設(shè)置失敗:
說明 | 地址 | 功能碼 | 錯(cuò)誤碼 |
| 校驗(yàn) |
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte |
| 1BYte |
示例 | 80H | 84H | 01H |
| FBH |
7.2 MODBUS協(xié)議
7.2.1協(xié)議特點(diǎn)
l 所有的寄存器為16位。
l 設(shè)備地址碼范圍為1-249。250(FAH)為廣播地址。
l 標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，方便用PLC，組態(tài)軟件等進(jìn)行二次應(yīng)用開發(fā)。
l 每次讀取參數(shù)多為32字節(jié)，即16個(gè)寄存器
7.2.2命令格式
主機(jī)讀取類命令 | ||||||||||||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | CRC16 | |||||||||
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2Byte | 2BYte | |||||||||
示例 | 01H | 03H | 0001H | 0003H | 95CBH | |||||||||
此示例為在地址為01H的設(shè)備第0001H地址開始，讀取0003H個(gè)寄存器內(nèi)容 | ||||||||||||||
讀取類命令設(shè)備返回：正常 | ||||||||||||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 返回字節(jié)數(shù) | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | CRC16 | |||||||||
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | N Byte | 2BYte | |||||||||
示例 | 01H | 03H | 06H | DAT1,..DAT6 | CRCH,CRCL | |||||||||
設(shè)備返回內(nèi)容共計(jì)3個(gè)寄存器6個(gè)字節(jié) | ||||||||||||||
讀取類命令設(shè)備返回：異常 | ||||||||||||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 返回字節(jié)數(shù) | 錯(cuò)誤代碼 | CRC16 | |||||||||
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | 1 Byte | 2BYte | |||||||||
示例 | 01H | 03H | 81H | ErrCode | CRCH,CRCL | |||||||||
設(shè)備返回異常數(shù)據(jù)時(shí)，返回?cái)?shù)據(jù)字節(jié)數(shù)始終為81H，位為1代表錯(cuò)誤，其他為數(shù)量，81H的含意為：返回錯(cuò)誤，錯(cuò)誤代碼有一個(gè)字節(jié)。錯(cuò)誤來源為ErrCode | ||||||||||||||
ErrCode | 01: 起始位置不存在 02：所訪問的寄存器有一部分不存在 03：讀取的寄存器總長(zhǎng)度超限（即超過16個(gè)寄存器）。04:其他錯(cuò)誤。8FH:無效命令。 | |||||||||||||
主機(jī)設(shè)置類命令(06H) 操作寄存器數(shù)量＝1 | |||||||||||||||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 操作地址 |
| 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | CRC16 | |||||||||||
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte |
| N Byte | 2BYte | |||||||||||
示例 | 01H | 06H | 0001H |
| 12H,34H | D57DH | |||||||||||
向地址為01H的設(shè)備寫入數(shù)據(jù)，向0001H寄存器，寫入1234H。 | |||||||||||||||||
主機(jī)設(shè)置類命令(10H) 操作寄存器數(shù)量>= 1, <= 16?？纱?/span>06命令字 | |||||||||||||||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | CRC16 | |||||||||||
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2 Byte | N Byte | 2BYte | |||||||||||
示例 | 01H | 10H | 0001H | 0002H | 12H,34H,56H,78H | FE36H | |||||||||||
向地址為01H的設(shè)備寫入數(shù)據(jù)，從0001H寄存器，連續(xù)寫入兩個(gè)寄存器內(nèi)容，內(nèi)容依次為1234H,5678H。 | |||||||||||||||||
設(shè)置類命令設(shè)備返回：正常 (06H) | |||||||||||||||||
說明 | 設(shè)備地址 | 功能碼 | 操作地址 |
| CRC16 | ||||||||||||
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte |
| 2BYte | ||||||||||||
示例 | 01H | 06H | 0001H |
| 2019H | ||||||||||||
設(shè)備返回?cái)?shù)據(jù)正常. | |||||||||||||||||
設(shè)置類命令設(shè)備返回：正常 (10H) | |||||||||||||||||
說明 | 設(shè)備地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | CRC16 | ||||||||||||
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2 Byte | 2BYte | ||||||||||||
示例 | 01H | 10H | 0001H | 0002H | 1008H | ||||||||||||
設(shè)備返回?cái)?shù)據(jù)正常. | |||||||||||||||||
設(shè)置類命令設(shè)備返回：異常(06H) | |||||||||||||||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 |
| 錯(cuò)誤代碼 | CRC16 | |||||||||||
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2Byte | 1Byte | 2BYte | |||||||||||
示例 | 01H | 06H | 0001H | 8001H | ErrCode | CRCH,CRCL | |||||||||||
設(shè)備返回?cái)?shù)據(jù)異常，此時(shí)寄存器數(shù)量位置1，代表此次操作失敗，錯(cuò)誤來源為ErrCode | |||||||||||||||||
ErrCode | 01:起始地址不存在。 02：所操作的寄存器有一部分不存在。03：操作的寄存器總長(zhǎng)度超限（超過16個(gè)寄存器）。04：寫入失敗。05：寫入?yún)?shù)有誤。06：其他錯(cuò)誤。8FH:無效命令。 | ||||||||||||||||
設(shè)置類命令設(shè)備返回：異常(10H) | |||||||||||||||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | 錯(cuò)誤代碼 | CRC16 | |||||||||||
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2 Byte | 1Byte | 2BYte | |||||||||||
示例 | 01H | 10H | 0001H | 8002H | ErrCode | CRCH,CRCL | |||||||||||
設(shè)備返回?cái)?shù)據(jù)異常，此時(shí)寄存器數(shù)量位置1，代表此次操作失敗，錯(cuò)誤來源為ErrCode | |||||||||||||||||
ErrCode | 01:起始地址不存在。 02：所操作的寄存器有一部分不存在。03：操作的寄存器總長(zhǎng)度超限（超過16個(gè)寄存器）。04：寫入失敗。05：寫入?yún)?shù)有誤。06：其他錯(cuò)誤。8FH:無效命令。 | ||||||||||||||||
7.2.3 MODBUS協(xié)議格式下寄存器列表
名稱 | 地址 | 讀寫 | 初值 | 說明 | |
Reset | 0000H | 只寫 | XXXXH | 寫入任何值，所有參數(shù)將恢復(fù)出廠值，只要寫入的寄存器中包含此寄存器，則其他的均無效。不支持讀取。 | |
Addr | 0001H | 讀寫 | 0080H | 取值范圍1-249 | |
ALRV | 0002H | 讀寫 | 0000H | 此參數(shù)只對(duì)模擬量起作用，單位毫米 | |
0003H | 0000H | ||||
AURV | 0004H | 讀寫 | 量程的50% | ||
0005H | |||||
AoutConfig | 0006H | 讀寫 | 4005H | 與模擬輸出相關(guān)的設(shè)置，詳情見附表1 | |
MeaInterval | 0007H | 讀寫 | 0000H | 連續(xù)工作時(shí)，返回?cái)?shù)據(jù)的時(shí)間間隔，單位毫秒。 | 連續(xù)工作時(shí)，傳感器主動(dòng)上傳測(cè)量數(shù)據(jù)。 |
0008H | 讀寫 | 0064H | |||
MeaOffset | 0009H | 讀寫 | 0000H | 位為符號(hào)位，0為正，1為負(fù)，低15位為數(shù)據(jù)位，單位mm 取值范圍:-32000mm....+32000mm | |
SwitchConfig | 000AH | 讀寫 | 0004H | 開關(guān)量輸出相關(guān)設(shè)置。詳情見附表2 | |
SLRV1 | 000BH | 讀寫 | 0000H | 其對(duì)應(yīng)值的單位為毫米。下限必須要小于上限。開關(guān)量輸出狀態(tài)變化規(guī)律詳情附圖1 | |
000CH | 0000H | ||||
SURV1 | 000DH | 讀寫 | 0000H | ||
000EH | 0000H | ||||
SLRV2 | 000FH | 讀寫 | 0000H | ||
0010H | 0000H | ||||
SURV2 | 0011H | 讀寫 | 0000H | ||
0012H | 0000H | ||||
OtherConfig | 0013H | 讀寫 | 0001H | 其他雜項(xiàng)配置，具體見附表 | |
預(yù)留 |
|
|
|
| |
時(shí)間年月 | 0100H | 讀寫 |
| 格式 BCD碼//暫時(shí)無用 | |
時(shí)間日時(shí) | 0101H | 讀寫 |
| ||
時(shí)間分秒 | 0102H | 讀寫 |
| ||
預(yù)留 | …… |
|
|
| |
Model | 1001 | 只讀 |
| 傳感器型號(hào)。共5個(gè)寄存器，10個(gè)字節(jié)，編碼方式ASCII. | |
…… | |||||
1005 | |||||
MTS(model,type,serial no.) | 1006H | 只讀 |
| 共10字節(jié)，5個(gè)寄存器，編碼方式為ASCII碼，內(nèi)容為型號(hào)、擴(kuò)展信息及編號(hào)。如：ASW1400010,表示擴(kuò)展信息為ASW（含意見附圖2），，編號(hào)為1400010 | |
…… | |||||
100AH | |||||
DriveName | 100BH | 只讀 |
| 共20字節(jié)，內(nèi)容編碼為ASCII，值為"激光測(cè)距傳感器" | |
…… | |||||
1014H | |||||
預(yù)留 | …… |
|
|
| |
MeaResult | 2001H | 只讀 | XXXXH | 讀出值單位為毫米，測(cè)量錯(cuò)誤時(shí)，返回值固定為00FFFFFFH; 讀取此寄存器，不支持廣播地址。 | |
2002H | 只讀 | XXXXH | |||
StartCW | 2003H | 只寫 |
| 向此寄存器寫入任何數(shù)據(jù)則啟動(dòng)連續(xù)工作，寫入數(shù)據(jù)為啟動(dòng)連續(xù)工作后，測(cè)量的次數(shù)，達(dá)到相應(yīng)次數(shù)后，則重新進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)。如果寫入值為0，則一直工作，直到關(guān)機(jī)，或發(fā)送讀取測(cè)量值命令。此寄存器只可單獨(dú)寫入。 | |
AdvanceMea | 2004H | 只寫 |
| 以廣播地址向此寄存器寫入任何值，將執(zhí)行正常測(cè)量過程，并預(yù)置結(jié)果。在下一次讀取2001H-2002H時(shí)，將不執(zhí)行測(cè)量過程，直接返回測(cè)量值，以提高整體運(yùn)行效率。只對(duì)廣播地址有效，只可單獨(dú)寫入，此命令無返回值。注1 | |
StartCW_NR | 2005H | 只寫 |
| 啟動(dòng)傳感器進(jìn)入連續(xù)工作狀態(tài)，但數(shù)據(jù)并不返回，實(shí)時(shí)更新于 2006H,2007H 兩個(gè)寄存器中。 | |
MeaResult_NRT | 2006H | 只讀 |
| 讀出值單位為毫米，測(cè)量錯(cuò)誤時(shí)，返回值0x00FFFFFF。 | |
2007H | |||||
Tempraure | 2008H | 只讀 |
| 定制項(xiàng) | |
預(yù)留 | …… |
|
|
| |
TurnOff | 20FFH | 只寫 |
| 關(guān)機(jī),傳感器進(jìn)入待機(jī)狀態(tài) | |
預(yù)留 | …… |
|
|
| |
注1：廣播地址啟動(dòng)單次測(cè)量，傳感器啟動(dòng)測(cè)量，但不返回?cái)?shù)據(jù)。在下次用設(shè)備地址啟動(dòng)單次測(cè)量時(shí)，傳感器不再啟動(dòng)測(cè)量，而是快速返回上次的測(cè)量數(shù)據(jù)。本命令主用于單總線多機(jī)時(shí)，提高測(cè)量效率。
MODBUS命令示例（設(shè)備默認(rèn)地址80H）：
1：讀取測(cè)量值－主機(jī)發(fā)送命令碼
說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | CRC16 |
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2Byte | 2BYte |
示例 | 80H | 03H | 2001H | 0002H | 801AH |
設(shè)備返回內(nèi)容
說明 | 地址 | 功能碼 | 返回字節(jié)數(shù) | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | CRC16 |
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | N Byte | 2BYte |
示例 | 80H | 03H | 04H | 00H,00H,01H,64H | 6B40H |
傳感器當(dāng)前測(cè)量的距離，其值為0164H毫米，即356mm | |||||
2：設(shè)置設(shè)備地址－主機(jī)發(fā)送命令
說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | CRC16 |
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2Byte |
| 2BYte |
示例 | 80H | 10H | 0001H | 0001H | 00H,01H | F46AH |
將設(shè)備地址，設(shè)置成01H。本次命令返回以原地址返回，下一次命令則以新地址響應(yīng) | ||||||
設(shè)備返回內(nèi)容－成功
說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | CRC16 |
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2Byte | 2BYte |
示例 | 80H | 10H | 0001H | 0001H | 4E18H |
設(shè)備返回內(nèi)容－失敗
說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | 錯(cuò)誤代碼 | CRC16 |
長(zhǎng)度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2Byte | 1Byte | 2BYte |
示例 | 80H | 10H | 0001H | 8001H | 04H | 981FH |
7.3：外部觸發(fā)數(shù)據(jù)輸出數(shù)據(jù)格式
采用外部觸發(fā)時(shí)，傳感器默認(rèn)以簡(jiǎn)化格式輸出數(shù)據(jù)，即輸出距離有效值的ASCII碼和回車換行符。
如測(cè)量距離為123.456米，其輸出的16進(jìn)制為：31 32 33 2E 34 35 36 0D 0A
參數(shù)說明附表：
AoutConfig:
位 | 功能 | 取值 | 含義 | 位 | 功能 | 取值 | 含義 |
15 | 測(cè)量值大于上*，模擬量的輸出值 | 0,0 | 輸出小值 | 7
| 輸出方向 | 1 | 反向輸出，距離越大，輸出越小 |
0,1 | 輸出大值 | ||||||
14 | 1,0 | 輸出50% | 0 |
| |||
1,1 | 維持當(dāng)前值 | ||||||
13 | 測(cè)量值小于下*，模擬量的輸出值 | 0,0 | 輸出小值 | 6 | 預(yù)留 |
|
|
0,1 | 輸出大值 | 5 | 預(yù)留 |
|
| ||
12 | 1,0 | 輸出50% | 4 | 預(yù)留 |
|
| |
1,1 | 維持當(dāng)前值 | 3 | 預(yù)留 |
|
| ||
11 | 開機(jī) 模擬量初始值 | 0,0 | 輸出小值 | 2 | 模擬輸出類型 | 0,0,0 | 0-5V 電壓 |
0,1 | 輸出大值 | 0,0,1 | 0-10V 電壓 | ||||
10 | 1,0 | 輸出50% | 1 | 1,0,1 | 4..20mA電流 | ||
1,1 | 維持當(dāng)前值 | 0 | 1,1,0 | 0..20mA電流 | |||
9 | 測(cè)量錯(cuò)誤時(shí)，模擬量輸出值 | 0,0 | 輸出小值 | 1,1,1 | 0..24mA電流 | ||
0,1 | 輸出大值 |
|
|
|
| ||
8 | 1,0 | 輸出50% |
|
|
|
| |
1,1 | 維持當(dāng)前值 |
|
|
|
|
SwitchConfig
位 | 功能 | 取值 | 含義 | |
15..8 | 保留 |
|
| |
7 | 觸發(fā)方式 | 0 | 測(cè)量值小于觸發(fā)點(diǎn)時(shí)導(dǎo)通 | 第二路開關(guān)量 |
1 | 測(cè)量值大于觸發(fā)點(diǎn)時(shí)導(dǎo)通 | |||
6,5 | 數(shù)據(jù)異常觸發(fā)方式 | 0,0 | 導(dǎo)常時(shí)斷開 | |
0,1 | 異常時(shí)導(dǎo)通 | |||
1,0 | 異常時(shí)保持 | |||
1,1 | ||||
4 | 開機(jī) 初始狀態(tài) | 0 | 斷開 | |
1 | 導(dǎo)通 | |||
3 | 觸發(fā)方式 | 0 | 測(cè)量值小于觸發(fā)點(diǎn)時(shí)導(dǎo)通 | *路開關(guān)量 |
1 | 測(cè)量值大于觸發(fā)點(diǎn)時(shí)導(dǎo)通 | |||
2,1 | 數(shù)據(jù)異常觸發(fā)方式 | 0,0 | 導(dǎo)常時(shí)斷開 | |
0,1 | 異常時(shí)導(dǎo)通 | |||
1,0 | 異常時(shí)保持 | |||
1,1 | ||||
0 | 開機(jī) 初始狀態(tài) | 0 | 斷開 | |
1 | 導(dǎo)通 | |||
附圖1：開關(guān)量輸出
方式說明
OtherConfig(0x0001):
位 | 功能 | 取值 | 含義 | 位 | 功能 | 取值 | 含義 |
15..1 | 保留 |
|
| 0 | 溫控使能 | 1 | 控制強(qiáng)制散熱和加熱 |
八：測(cè)量軟件使用說明
隨機(jī)提供軟件為測(cè)試軟件，主要為傳感器調(diào)試與設(shè)置參數(shù)用，不針對(duì)使用現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)合。
我公司配套軟件如上圖所示
軟件縱向分為三部分，左邊為傳感器參數(shù)及端口設(shè)置，中間為進(jìn)行測(cè)量測(cè)試時(shí)顯示測(cè)量結(jié)果用，右邊為各步操作的過程詳細(xì)記錄。其中中間顯示測(cè)量結(jié)果部分，可以通過雙擊清空。
軟件使用流程如下：
1：在左上角“測(cè)試配置"框內(nèi)的“通訊端口"下拉框內(nèi)，選擇您所使用的COM口編號(hào)。由于軟件打開時(shí)，會(huì)自動(dòng)檢測(cè)可以使用的端口編號(hào)，所以在軟件啟動(dòng)后，再插入USB轉(zhuǎn)COM，或RJ45轉(zhuǎn)COM設(shè)備時(shí)，要點(diǎn)擊“掃描有效端口"重新加載可用的端口號(hào)。
2：傳感器通過RS485或RS232連接到PC機(jī)后，接通傳感器電源。此時(shí)點(diǎn)擊左下角“讀出參數(shù)"，如果接線無誤，此時(shí)會(huì)讀取到傳感器的參數(shù)，并自動(dòng)填充到相應(yīng)的空白位置。
3：如第2步讀出參數(shù)成功，此時(shí)，便可以進(jìn)行測(cè)量測(cè)試或重新設(shè)置參數(shù)等操作。
4：測(cè)量測(cè)試。在中間測(cè)量結(jié)果顯示框的下部，有相應(yīng)的測(cè)試按鈕，分別為“單次測(cè)量"，“連續(xù)測(cè)量"，“預(yù)測(cè)量"“定次數(shù)測(cè)量"和“定時(shí)測(cè)量"（定時(shí)測(cè)量暫時(shí)無效）。
“單次測(cè)量"點(diǎn)擊后，傳感器會(huì)啟動(dòng)測(cè)量，并返回相應(yīng)的測(cè)量值，并隨后關(guān)閉測(cè)量，進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)，等待下次測(cè)量?！皢未螠y(cè)量"不響應(yīng)廣播命令。從啟動(dòng)到停止大概需要2-3秒。如使用環(huán)境不利于測(cè)量時(shí)，時(shí)間可能會(huì)到5S。
“連續(xù)測(cè)量"點(diǎn)擊后，傳感器會(huì)啟動(dòng)測(cè)量，并一直主動(dòng)上傳數(shù)據(jù)，直到接收到“停止測(cè)量"的命令或斷電為止。其返回?cái)?shù)據(jù)的時(shí)間間隔可以設(shè)定。
“預(yù)測(cè)量"，此命令只能以廣播地址發(fā)送，發(fā)送此命令后，傳感器會(huì)啟動(dòng)單次測(cè)量，但不返回測(cè)量結(jié)果。等下次發(fā)送單次測(cè)量命令后，傳感器會(huì)快速返回?cái)?shù)據(jù)。
“定次數(shù)測(cè)量"，此命令發(fā)出后，傳感器會(huì)啟動(dòng)單次測(cè)量，并持續(xù)返回?cái)?shù)據(jù)，當(dāng)數(shù)據(jù)返回?cái)?shù)量達(dá)到所發(fā)命令的要求時(shí)，便會(huì)停止測(cè)量，進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)。
5：修改參數(shù)，設(shè)置參數(shù)分為兩部分，*部分為基本參數(shù)（如地址，修正值，測(cè)量返回時(shí)間間隔等）和模擬量相應(yīng)參數(shù)（量程，輸出方式等）。此部分參數(shù)修改后，其寫入按鈕在此組參數(shù)框的右下角。
第二部分為開關(guān)量輸出相關(guān)參數(shù)（開關(guān)點(diǎn)位置，開關(guān)驅(qū)動(dòng)方式等）及雜項(xiàng)參數(shù)。此部分參數(shù)修改后，其寫入按鈕在此組參數(shù)框的右下角。
九：注意事項(xiàng)
l 在使用前請(qǐng)仔細(xì)閱讀說明書，確認(rèn)接線順序。
l 傳感器電源，請(qǐng)使用直流電，且電壓不要超30V。
l 接線時(shí)，請(qǐng)不要帶電操作。
l 線接好后，未用到的線，請(qǐng)進(jìn)行相應(yīng)處理，避免短路。
l 使用時(shí)，請(qǐng)不要直視激光。
l 在有粉塵，霧氣等影響激光穿透的環(huán)境中，會(huì)影響測(cè)量效果。
l 強(qiáng)光環(huán)境下，傳感器量程會(huì)受到影響
l 以下測(cè)量環(huán)境會(huì)導(dǎo)致結(jié)果可能不準(zhǔn)：被測(cè)物透明，反射面類鏡面，多孔表面（泡沫等）等表面。
l 在高反射率的環(huán)境下，測(cè)量低反射率表面可能會(huì)導(dǎo)致結(jié)果誤差增大。
l 傳感器*放置時(shí)，請(qǐng)盡量密封保存，或在干燥的環(huán)境下存放。
l 本說明書如有進(jìn)一步修訂，恕不能及時(shí)通知，如有需要。請(qǐng)到公司下載版說明書。
十一：技術(shù)支持及售后
我公司產(chǎn)品在正常使用的情況下，免費(fèi)質(zhì)保一年。終身成本費(fèi)維修。以下情況不在免費(fèi)質(zhì)保范圍內(nèi)。
l 超過保修期限一個(gè)月以上。
l 非本公司人員進(jìn)行維修，改動(dòng)，改裝等。
l 非正常使用（如電壓過高，接線錯(cuò)誤，進(jìn)水，外力損壞，自然災(zāi)害，雷擊等）。
l 傳感器模塊由于電路板裸露，故其質(zhì)保其為7天。
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