Power UMAC多軸運(yùn)動(dòng)控制器

Power PMAC，代表著Delta Tau 30年來的運(yùn)動(dòng)控制經(jīng)驗(yàn)，Power PMAC將帶給您*的控制性能。多達(dá)256軸的支持，C語言編程的引入，數(shù)倍與前代產(chǎn)品的計(jì)算能力，加上所繼承的優(yōu)秀的運(yùn)動(dòng)控制策略，Power PMAC將會(huì)是您在工控領(lǐng)域的得力助手。

Power UMAC多軸運(yùn)動(dòng)控制器硬件特性；

　　• 800 MHz 或1.0 GHz CPU 主頻

　　• 完整的32/64位架構(gòu)

　　• 32KB數(shù)據(jù)緩存/256KB二級(jí)緩存

　　• 硬件支持64位單/雙精度浮點(diǎn)數(shù)

　　▼高速計(jì)算能力（>5倍的Turbo PMAC浮點(diǎn)數(shù)計(jì)算）

　　• 超大的尋址范圍（10萬倍于Turbo PMAC）

　　• 支持大容量?jī)?nèi)存

　　▼1GB或2GB DDR內(nèi)存 ，支持ECC技術(shù)

　　• 64MB高速NOR Flash供內(nèi)核或啟動(dòng)時(shí)使用

　　• 512MB或1/4/8GB內(nèi)置NAND Flash供用戶程序使用

　　• 支持大32GB SD（SDHC）卡擴(kuò)展

　　• 提供USB2.0接口（可使用外置硬盤，鍵鼠等）

　　• 雙千兆以太網(wǎng)接口

　　• 直連或DMA傳輸方式

　　• 可選PCIe 4x接口

　　• RS232接口

　　• SATA接口

　　• 可選視頻接口

　　▼HDMI輸出，附帶2個(gè)USB端口（需選擇4/8GB NAND Flash 選項(xiàng)）

　　• 可定義多達(dá)128個(gè)獨(dú)立坐標(biāo)系

　　• 每個(gè)坐標(biāo)系多32個(gè)獨(dú)立軸

　　▼A, B, C, U, V, W, X, Y, Z, AA, BB,…, HH, LL, MM,…, ZZ

　　• 支持多達(dá)256軸控制（8倍于Turbo PMAC）

　　• 支持測(cè)速發(fā)電機(jī)

　　• 支持多種串行編碼器協(xié)議:

　　▼SSI/BISS

　　▼SPI

　　▼Endat

　　▼Tamagawa

　　▼Yaskawa

　　▼Hyperface

　　▼Panasonic

　　▼Kawasaki

　　• 多種PWM頻率設(shè)定

　　• 32節(jié)點(diǎn)MACRO接口可選：

　　▼MACRO @ 125 Mbps

　　▼MACRO2 @ 1.25 Gbps

　　• 支持16位插值的正/余弦編碼器與旋轉(zhuǎn)變壓器

　　• 支持12位硬件1/T插值編碼器作伺服、捕捉、比較

　　• 編碼器整數(shù)與分?jǐn)?shù)部分計(jì)數(shù)值置于一個(gè)寄存器中

　　• MLDT定時(shí)器頻率為600MHz, PWM計(jì)數(shù)器頻率為300MHz

　　• 脈沖頻率輸出：脈沖/方向或正交

　　• 每軸四相PWM輸出（供步進(jìn)電機(jī)使用）

　　• 支持空間矢量PWM輸出（SVPWM）

軟件特性

　　• 采用Linux RTOS實(shí)時(shí)系統(tǒng)

　　• 支持C語言編寫運(yùn)動(dòng)程序、PLC程序、伺服算法程序

　　• 運(yùn)行于RT Linux環(huán)境下的專業(yè)控制器

　　• 硬件實(shí)時(shí)任務(wù)與中斷

　　▼關(guān)于相：換相及電流環(huán)控制

　　▼關(guān)于伺服：帶插值的位置/速度環(huán)控制

　　▼關(guān)于計(jì)算：運(yùn)動(dòng)程序、前臺(tái)PLC程序

　　▼關(guān)于捕捉/比較（新）：優(yōu)先級(jí)高的位置捕捉更新（100ns）

　　• 在通用操作系統(tǒng)中的其他任務(wù)操作

　　▼后臺(tái)PLC，狀態(tài)更新，指令進(jìn)程

　　▼共享存儲(chǔ)通道供RTOS、GPOS及通訊使用

　　• 完整的文件管理系統(tǒng)

　　▼程序、列表、采集的數(shù)據(jù)等可以進(jìn)行轉(zhuǎn)換并存儲(chǔ)于各自的文件中

　　• 內(nèi)置的ActiveX控件庫

內(nèi)置腳本語言特性

　　• 易用而強(qiáng)大的編程語言

　　▼基于Turbo PMAC語言，并作了顯著增強(qiáng)

　　• 多種類型格式自動(dòng)匹配

　　▼定點(diǎn)數(shù)與浮點(diǎn)數(shù)格式

　　▼1位與64位長(zhǎng)度

　　• 支持“同步”的運(yùn)動(dòng)程序與“異步”的PLC程序

　　▼運(yùn)動(dòng)程序計(jì)算是按運(yùn)動(dòng)順序執(zhí)行

　　▼PLC程序是“自由執(zhí)行”

　　• 算術(shù)運(yùn)算與邏輯運(yùn)算使用“類C”語言（非“類BASIC”語言）

　　▼更加靈活、功能強(qiáng)大

　　• 增強(qiáng)的內(nèi)置糾錯(cuò)功能

　　▼斷點(diǎn)設(shè)置、周期計(jì)數(shù)、單步執(zhí)行

　　▼運(yùn)動(dòng)程序與PLC程序均可使用此功能

運(yùn)動(dòng)控制特性

　　• 支持Turbo PMAC所有運(yùn)動(dòng)控制模式

　　• 增加了大加加速限制

　　• 將運(yùn)動(dòng)中更改目標(biāo)位置優(yōu)先級(jí)提升至伺服周期

　　• PVT運(yùn)動(dòng)中增加前瞻控制

　　• 加減速時(shí)間可分開設(shè)置

　　• 支持PVT與傳統(tǒng)混合運(yùn)動(dòng)間在線切換