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JUMO "CTI-750 Type 202756/

15-607-0-82/767,941  DC 19 31V 

" 電導(dǎo)率傳感器Jumo 202756/15-607-0-82/767,941 CTI-750

Schneider ATV310HU40N4E 逆變器

Siemens S7-1200 CPU 1214C DC/DC/relay

Siemens KTP600 Basic mono PN 6AV6 647-0AB11-3AX0 Siemens 6AV6647-0AB11-3AX0

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Penny&girls SLS190/0050/L/50/01/N 電子尺Penny + Giles SLS190/0050/L/50/01/N

ALSTOM A2A50376724  Serial No.029.359 325  "

"

NORGREN 11-818-110 0，4-10 bar 閥Norgren 11-818-110 Regolat.Pres.G1/4 0,4-10 Bar

Norgren 11-818-110 G1/4 0,4-10 Bar

SERVOTEK PTB2-30-05-A 編碼器

VOTECH DUOTOV-90/838 濾芯

ARI-Armaturen 424360020G3 100112292 排水閥

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ADDA 63322RODERMARK OKTA6000A型羅孜泵電機

LENZE GST04-2M VBR080C11 "Lenze E82EV751K2C 8200 vector, 0,75 kW, 4 A, 1/3 x 230 V +-10%, max.

output current 6A, 60W"

AMETEK 117415-51 風(fēng)機

ametek solatron  metrology DP5P item971135-3 位移傳感器

Weinreich NPY-2051.0105 水泵

Weinreich Mechanical seal for NPY-2051.0105 密封

Weinreich 0401SP002 MS, 140°C, water, 0,37 kW/ 230/400 V +-10%/ 50 Hz

Weinreich 0401SPZ000  10.33-R

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Schneider XCK-ML102H29 限位開關(guān)Schneider  XCKML102H29

Parker EF31-CB0-42 放大器

SECURELEC-SOCEM SP ATI 1525 NO.99120516 Securelec Socem AT1 1525

inteva 102.11113NG 接頭

NORGREN Buschjost 8536300.919 電磁閥

UTS Biogastechnik GmbH UTS/450635/E11 點火電極

UTS Biogastechnik GmbH UTS/4520305/H3 燃燒器

UTS Biogastechnik GmbH UTS-4520305/M2 熱交換器

UTS Biogastechnik GmbH UTS-NW-806350728/804/03 粗過濾器

UTS Biogastechnik GmbH UTS-NW-806350728-G/4 氣液分離器

Wachendorff WDGI 58B-100-ABN-G24-S3 編碼器Wachendorff WDGI58B-10-100-ABN-G24-S3 

viatran  3475APGDH 編碼器

Heinrichs Messtechnik GmbH MODEL-CODE:BGN-S15-6030J000-0-S26-0-H/  SEr-NR:310424/0-250L/H/D:1000KG/m3/T:20℃/V:1MPAS/P:40bar Heinrichs -BGN-S15-6030J000-0-S26-0-H

Kubler 8.5020.D95F.0500.0020 編碼器Kubler 8.5020.D95F.0500.0020

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P+F UC4000-30GM-IUR2-V15 傳感器Pepperl-Fuchs 104094  UC4000-30GM-IUR2-V15

P+F VDM28-8-L-IO/73c/110/122 傳感器Pepperl-Fuchs 218499 VDM28-8-L-IO/73c/110/122

Hawe NBVP 16 Y/B 0,8R/2-GM 24 閥

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KISSLING MND1 142050923 Kissling MND1 142 050 923

PAULY PP2441QE/308/R153E2 "探測器Pauly 4354Ex02 + 4350CC2x01 + 4350AC2x01  

陀螺羅經(jīng)是一種*不依賴于外部的聲、光、電、磁等一切信息自主式地尋找真北并在運動物體上建立穩(wěn)定的真北方位基準(zhǔn)從而準(zhǔn)確測定運動物體運動方向的慣性器件 [1]  。陀螺羅經(jīng)是利用地球自轉(zhuǎn)角速度和重力場的綜合效應(yīng)，使二自由度陀螺儀的自轉(zhuǎn)軸自動尋找真北的，是航海上廣泛應(yīng)用的重要導(dǎo)航設(shè)備，不僅可為艦船導(dǎo)航提供精確可靠的航向基準(zhǔn)，還能為火炮、、等提供方位基準(zhǔn) [2]  。

中文名

陀螺羅經(jīng)

外文名

Gyrocompass

特    點

自主性

應(yīng)    用

尋找真北，提供航向、方位基準(zhǔn)

類    型

安許茨、斯伯利和阿瑪一勃朗系列

主要誤差

緯度誤差、速度誤差

目錄

1. 1 簡介
2. 2 類型
3. 3 指北原理

1. 4 誤差
2. ? 緯度誤差或阻尼誤差
3. ? 速度誤差

1. ? 其它誤差

簡介

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*以來，磁羅經(jīng)作為測定船舶方位用的的指向儀器，在各類船舶上得到廣泛應(yīng)用。然而隨著航海事業(yè)和造船技術(shù)的發(fā)展，鋼船代替了了木船，特別是大中型船舶和潛水艇的出現(xiàn)，磁羅經(jīng)的可靠性和精確度遠不能滿足要求，這就促使人們尋求新的指向儀器，不久陀螺羅經(jīng)問世。

陀螺羅經(jīng)作為一種能夠準(zhǔn)確尋找真北的導(dǎo)航儀器，已被廣泛地應(yīng)用在艦船上，成為海上導(dǎo)航的主要儀器，并被視為現(xiàn)代慣性導(dǎo)航的。`

類型

編輯

近代航海所使用的陀螺羅經(jīng)，可分為安許茨、斯伯利和阿瑪一勃朗等三大系列。

任何一種系列的陀螺羅經(jīng)，均由主羅經(jīng)及其附屬設(shè)備組成。主羅經(jīng)是陀螺羅經(jīng)的主體，具有指示航向的功能；附屬設(shè)備則是確保主羅經(jīng)正常工作并提供相應(yīng)功能的必需設(shè)備。

指北原理

編輯

陀螺羅經(jīng)指示的真北實際上是地球自轉(zhuǎn)角速度北向分量

所確定的方向（

為地球自轉(zhuǎn)角速度，

為陀螺羅經(jīng)所在的緯度）。

如右圖所示，在北半球的某一點，將二自由度陀螺儀的外框軸垂直放置，起始時自轉(zhuǎn)軸在水平面內(nèi)偏東。由于角速度

的存在以及自轉(zhuǎn)軸相對慣性空間穩(wěn)定，所以自轉(zhuǎn)軸將繞內(nèi)框軸偏離水平面做上升運動。同理當(dāng)自轉(zhuǎn)軸初始在水平面內(nèi)偏西時，做下降運動，即為“東升西降”的表觀進動。

地球自轉(zhuǎn)角速度還有垂直分量

，由此垂直分量和自轉(zhuǎn)軸相對慣性空間的穩(wěn)定性，導(dǎo)致自轉(zhuǎn)軸將繞外框軸相對子午面出現(xiàn)表觀進動。由于地球角速度北向分量和垂直分量，使得陀螺極點在相平面上的表觀進動軌跡成為一個以極軸方向為中心的圓（如右圖）。 [2] 

由右圖的圓軌跡可以看出在不加任何約束下，二自由度陀螺儀無法指示真北，只有將陀螺極點的運動軌跡收斂，使自轉(zhuǎn)軸返回到子午面，才能實現(xiàn)指北。由此引出陀螺羅經(jīng)的兩個基本要求：一是主軸相對于地球具有穩(wěn)定位置；二是當(dāng)主軸受到干擾偏離穩(wěn)定位置后，應(yīng)能自動返回穩(wěn)定位置 [3]  。

陀螺羅經(jīng)原理示意圖

為此采用兩個措施來滿足陀螺羅經(jīng)的要求：一是由修正裝置使極點運動軌跡變?yōu)闄E圓，且橢圓長半軸小于圓的半徑；二是由阻尼裝置使極點的橢圓軌跡收斂。修正裝置通常由重力產(chǎn)生修正力矩，或者利用電磁力矩作為修正力矩，由此不同產(chǎn)生三大系列的陀螺羅經(jīng)，即安許茨、斯伯利和阿瑪一勃朗等三大系列。安許茨陀螺羅經(jīng)采用下重法獲得控制力矩，斯伯利陀螺羅經(jīng)采用上重法獲得控制力矩，統(tǒng)稱為擺式陀螺羅經(jīng)；阿瑪一勃朗陀螺羅經(jīng)采用力矩器和電磁結(jié)構(gòu)，用電磁感應(yīng)方法產(chǎn)生電磁控制力矩，又稱為電控羅經(jīng)。

由下重法的擺式陀螺羅經(jīng)為例，陀螺內(nèi)框架組件的重心相對支承軸中心向下偏移一個距離，或者在內(nèi)框組件下方附加一個質(zhì)量使質(zhì)心下降，如下圖所示。

擺式羅經(jīng)的修正力矩

設(shè)擺的質(zhì)量為m，其質(zhì)心向下偏離內(nèi)框軸線的距離為

，當(dāng)自轉(zhuǎn)軸相對水平面的偏角為

時，可知修正力矩大小為

，故作用于陀螺儀的擺性力矩為

。

由于

一般為小角度，由此化簡為

，由此擺性力矩產(chǎn)生的自轉(zhuǎn)軸繞外框軸的進動角速度為

由此進動角速度可知，當(dāng)自轉(zhuǎn)軸上升時，

為正，自轉(zhuǎn)軸向西進動；自轉(zhuǎn)軸下降時，

為負，自轉(zhuǎn)軸向東進動。

綜合考慮地球自轉(zhuǎn)和修正力矩，如右下圖所示（圖中速度

為地球自轉(zhuǎn)北向分量引起的陀螺極點表觀進動速度，

為擺性力矩引起的陀螺極點修正進動速度），擺式羅經(jīng)的極點運動軌跡呈橢圓形，且擺性越大，橢圓越扁，運動周期越短。但要實現(xiàn)指北，還需使極點的運動軌跡收斂，由此加入阻尼裝置。

陀螺羅經(jīng)有兩種阻尼方法，即垂直阻尼法和水平阻尼法。垂直阻尼法壓縮橢圓的短軸，阻尼力矩施加在外框軸上，阻尼力矩的大小與自轉(zhuǎn)軸水平偏角

成正比，方向指向減少該偏角的方向；水平阻尼法壓縮橢圓的長軸，阻尼力矩施加在內(nèi)框軸上，大小與自轉(zhuǎn)軸水平偏離角速度

成正比，方向與該角速度方向相反。 [2] 

綜合地球自轉(zhuǎn)角速度，修正力矩和阻尼力矩實現(xiàn)陀螺羅經(jīng)的指北。

無阻尼羅經(jīng)的極點運動軌跡

誤差

編輯

緯度誤差或阻尼誤差

產(chǎn)生原因：采用垂直阻尼法所造成。

消除方法：

（1）外補償法——根據(jù)緯度誤差公式計算出緯度誤差的大小和符號，并從陀螺羅經(jīng)的讀數(shù)中扣除；

（2）內(nèi)補償法——計算并輸出按緯度誤差規(guī)律變換的信號，對陀螺羅經(jīng)施加補償力矩。

速度誤差

產(chǎn)生原因：基座的運動使陀螺羅經(jīng)主軸的牽連運動發(fā)生變化而產(chǎn)生指向誤差。

消除方法：

（1）速度誤差校正表；

（2）外補償法——用機械模擬方法按照速度誤差的表達式計算出誤差值并在航向讀數(shù)中扣除；

（3）內(nèi)補償法——計算并輸出有規(guī)律的速度誤差補償力矩，對陀螺羅經(jīng)實施補償。

其它誤差

1）沖擊誤差

船舶做機動航行時，在慣性力的作用下，陀螺羅經(jīng)主軸在機動持續(xù)時間內(nèi)由機動開始時的穩(wěn)定位置轉(zhuǎn)向機動終了時的穩(wěn)定位置而出現(xiàn)的指向誤差。

2）基線誤差

安裝羅經(jīng)時或使用過程中，羅經(jīng)的基線與船首尾線不重合或不平行時產(chǎn)生的誤差。

3）搖擺誤差

船舶搖擺時，陀螺羅經(jīng)產(chǎn)生的誤差。

高度（absolute altitude）是指在地面或海面上空的飛機距地表或海面的垂直距離，亦稱“海拔高度”。即距標(biāo)準(zhǔn)大氣海平面的垂直距離，或者說以平均海水面做標(biāo)準(zhǔn)的高度。航行地圖上標(biāo)出的地形、地物的高度，都是按高度計算的 [1-2]  。

中文名

高度

外文名

absolute altitude

拼    音

jué duìgāo dù

含    義

飛機從空中到海面的垂直距離

別    名

海拔高度

單    位

km

目錄

1. 1 概念介紹
2. 2 測量方法
3. 3 飛行高度

1. ? 標(biāo)準(zhǔn)氣壓高度
2. ? 真實高度
3. ? 高度

1. ? 相對高度
2. ? 高度的關(guān)系

概念介紹

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高度也叫“海拔”。高出平均海平面（又稱大地水準(zhǔn)面）的垂直高度叫做高度。在地圖上表示的高度都是高度。由于海平面不是一個標(biāo)準(zhǔn)的水準(zhǔn)面，因此各國在繪制地圖時盡量使其標(biāo)準(zhǔn)面接近水準(zhǔn)面。我國各地的高度以青島黃海水準(zhǔn)原點（即黃海平均海水面）為起算點。

測量方法

編輯

高度一般通過氣壓式高度表進行測量，測量原理如下：

氣壓式高度表假定大氣中氣壓隨高度下降的規(guī)律是按下列公式得到：

式中，

——大氣氣壓；

——飛機的高度；

——空氣的質(zhì)量密度；

——地心引力加速度。上述公式中, 假定在高度為11000公尺以下時， 溫度按下列標(biāo)準(zhǔn)規(guī)律隨高度變化：

式中，T——相當(dāng)于高度H的大氣溫度；

——地面的大氣溫度；H——艷對高度；

——大氣溫度隨高度下降的遞減率。

按照上述規(guī)律可得出大氣壓力公式如下：

——高度H 上的大氣壓力；

——地面的大氣壓力；R——氣體常數(shù)；

解上述公式, 可得標(biāo)準(zhǔn)大氣壓力與高度H 的公式為：

上述公式，假定標(biāo)準(zhǔn)大氣內(nèi)的溫度遞減率

℃/公尺，海平面上的溫度

，海平面上的大氣氣壓

為760 公厘水銀柱。在11000公尺以上的大氣，則假定氣溫保持為常數(shù) 216.5K，因而可得出：

式中，

——11000公尺高度；

——相當(dāng)于11000公尺的大氣氣壓。

普通氣壓式高度表所指示的高度只是和大氣氣壓具有一定的函數(shù)關(guān)系而和大氣的溫度變化無關(guān)。只有在標(biāo)準(zhǔn)的大氣溫度及標(biāo)準(zhǔn)海平面氣壓情況下，高度表才能正確側(cè)出高度的數(shù)植 [3]  。

飛行高度

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標(biāo)準(zhǔn)氣壓高度

又稱重力勢高度、壓力高度。根據(jù)飛行中測出的大氣壓力值，由標(biāo)準(zhǔn)大氣表查得相應(yīng)的高度。飛行器中的高度表就是按照標(biāo)準(zhǔn)大氣表中的大氣壓力值和高度值的對應(yīng)關(guān)系而刻制的。若把氣壓高度表的氣壓刻度調(diào)到標(biāo)準(zhǔn)大氣狀態(tài), 則這時的氣壓高度表所指示的高度稱為標(biāo)準(zhǔn)氣壓高度。航空器在遠航、分層飛行時, 為了防止相撞, 均使用標(biāo)準(zhǔn)氣壓高度。

真實高度

(幾何高度)

真實高度又稱為幾何高度或卷尺高度。飛行中飛行器沿鉛垂線到地球表面上的高度(距離)。通常，可用無線電高度表、雷達測高儀、激光高度表或照像經(jīng)緯儀測得。航空器在執(zhí)行起飛、著陸、超低空飛行、轟炸、偵察、搜索、救援和農(nóng)林作業(yè)等任務(wù)，以及無人機、飛彈在進行超低空、掠海飛行時需要知道幾何高度。

高度

在很多情況下，不僅不同海平面的大氣壓力、氣溫等參數(shù)各不相同，而且同一海平面的大氣參數(shù)在不同季節(jié)和不同時間也在不斷變化。因此，氣壓式高度表一般不能指示相對實際海平面的高度。飛行中，飛行器相對于平均海平面的高度， 即飛行器到平均海平面的垂直距離稱為高度，高度亦稱為海拔高度。

相對高度

一般氣壓式高度表也不能反映非標(biāo)準(zhǔn)海平面狀況以及相對于某地點(如機場, 彈發(fā)射場、試驗靶場)的高度。飛行器相對于某地點并用重力勢高度或氣壓高度表示的高度稱為相對高度。注意， 相對高度也不同于真實高度。反艦彈，如蘇聯(lián)的П-15 導(dǎo), 它們的原型都用氣壓式高度表，其飛行高度分為三檔，即100m，200m，300m。這些高度就是導(dǎo)發(fā)射之前在技術(shù)陣地或發(fā)射陣地裝訂的，因而是相對該處的高度， 即相對高度。這時，要預(yù)先裝訂氣壓式高度表的輸出零位 [2]  。

高度的關(guān)系

飛行器的飛行高度是它在空中距某一基準(zhǔn)面的垂直距離。測量飛行器高度的基準(zhǔn)面不同，得出的飛行高度也將不同。上述幾種高度的關(guān)系如圖所示 [4]  。

各種高度的關(guān)系

由圖可見，飛行器在平飛時，相對高度、高度保持不變，真實高度將隨飛行器正下方地標(biāo)高度的變化而改變。因為大氣壓力經(jīng)常發(fā)生變化，標(biāo)準(zhǔn)氣壓平面也將隨著大氣壓力的變化而改變，所以，標(biāo)準(zhǔn)氣壓高度將隨飛行器正下方標(biāo)準(zhǔn)氣壓平面位置的變化而改變。若標(biāo)準(zhǔn)氣壓平面正好與海平面重合， 則標(biāo)準(zhǔn)氣壓高度與高度相等。高度與相對高度的基準(zhǔn)面之間的垂直距離為機場(或靶場)標(biāo)高，它們之間的關(guān)系可用下式表示：

高度=相對高度+機場(靶場)標(biāo)高

標(biāo)準(zhǔn)氣壓高度與相對高度的基準(zhǔn)面之間的垂直距離為機場(或靶場)標(biāo)準(zhǔn)氣壓高度，它們之間的關(guān)系可用下式表示：

標(biāo)準(zhǔn)氣壓高度=相對高度+機場(靶場)標(biāo)準(zhǔn)氣壓高度

高度與真實高度的基準(zhǔn)面之間的垂直距離為地點標(biāo)高，它們之間的關(guān)系可用下式表示：

高度=真實高度+地點標(biāo)高

由上述關(guān)系可見，在飛行中，如果已知機場(靶場)標(biāo)高、地點標(biāo)高和機場(靶場)標(biāo)準(zhǔn)氣壓高度，則由儀表的指示，可推算出所要知道的另一種高度。如果分別用氣壓高度表和無線電高度表測得飛行器的高度和真實高度， 則可按下式計算當(dāng)?shù)氐牡乇砗０胃叨?高程)，因而提供地形匹配的原始資料：

地點標(biāo)高=高度-真實高度