閉環(huán)控制帶編碼器混合式步進(jìn)電機(jī)伺服系統(tǒng)由裝配有高分辨率增量編碼器的CSM系列混合式步進(jìn)電機(jī)與CSD系列高性能伺服驅(qū)動(dòng)器組成。編碼器連續(xù)不斷地監(jiān)控電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，驅(qū)動(dòng)器不斷讀取編碼器的位置數(shù)據(jù)與上位機(jī)發(fā)送的控制命令進(jìn)行實(shí)時(shí)比較，不斷檢測(cè)與修正轉(zhuǎn)子位置與命令之間的同步，以消除步進(jìn)電機(jī)丟步。 即使遇到突變負(fù)載或突然加速時(shí)，Astep也不會(huì)丟步。如果電機(jī)轉(zhuǎn)子位置與命令之間的同步一旦丟失，閉環(huán)控制就會(huì)起作用。

閉環(huán)控制帶編碼器混合式步進(jìn)電機(jī)伺服系統(tǒng)由裝配有高分辨率增量編碼器的CSM系列混合式步進(jìn)電機(jī)與CSD系列高性能伺服驅(qū)動(dòng)器組成。編碼器連續(xù)不斷地監(jiān)控電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，驅(qū)動(dòng)器不斷讀取編碼器的位置數(shù)據(jù)與上位機(jī)發(fā)送的控制命令進(jìn)行實(shí)時(shí)比較，不斷檢測(cè)與修正轉(zhuǎn)子位置與命令之間的同步，以消除步進(jìn)電機(jī)丟步。 即使遇到突變負(fù)載或突然加速時(shí)，Astep也不會(huì)丟步。如果電機(jī)轉(zhuǎn)子位置與命令之間的同步一旦丟失，閉環(huán)控制就會(huì)起作用，因此無(wú)需擔(dān)心失步。

 

閉環(huán)控制帶編碼器混合式步進(jìn)電機(jī)伺服系統(tǒng)主要特性：

高響應(yīng)
閉環(huán)步進(jìn)控制與開(kāi)環(huán)控制步進(jìn)電機(jī)一樣，Astep與脈沖命令同步運(yùn)行，因此能使短行程可在短時(shí)間內(nèi)精確定位。

增益調(diào)整簡(jiǎn)單
影響伺服系統(tǒng)使用的效果，不僅與伺服系統(tǒng)本身的性能有很大的關(guān)系，而且調(diào)整伺服系統(tǒng)的增益也非常關(guān)鍵，但調(diào)整增益是一件既繁瑣又費(fèi)時(shí)的事。Astep的調(diào)整非常簡(jiǎn)單，只需要調(diào)整一個(gè)撥碼開(kāi)關(guān)即可。它尤其適合于低剛性傳動(dòng)的應(yīng)用，如同步帶+滑輪等運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)。

低速低振動(dòng)
由于驅(qū)動(dòng)器采用了**的電流矢量控制技術(shù)，平滑的效果可比得上細(xì)分驅(qū)動(dòng)的效果，在低速運(yùn)行時(shí)，振動(dòng)也是非常小的。

停止無(wú)波動(dòng)
Astep的控制電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)，由于步進(jìn)電機(jī)停止時(shí)具有保持轉(zhuǎn)矩特性，因此，當(dāng)停止時(shí)，電機(jī)位置保持*不變且無(wú)波動(dòng)，對(duì)于在停止時(shí)要求有不能振動(dòng)的應(yīng)用場(chǎng)合是一個(gè)非常理想的解決方案，如機(jī)器視覺(jué)、圖像檢測(cè)等行業(yè)。

 

閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)&驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)示意圖:

 

閉環(huán)控制的步進(jìn)電機(jī)與其它類(lèi)型電機(jī)的對(duì)比:

性能指標(biāo)	常規(guī)步進(jìn)系統(tǒng)	伺服系統(tǒng)	閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
控制方式	開(kāi)環(huán)	閉環(huán)	閉環(huán)
速度	不超過(guò)1000轉(zhuǎn)/分	額定轉(zhuǎn)速3000轉(zhuǎn)/分	大3000轉(zhuǎn)/分
精度	由電機(jī)的步距角決定	由所配編碼器的精度決定	由所配編碼器的精度決定
連續(xù)轉(zhuǎn)矩	隨著速度升高，力矩下降很快	隨著速度升高，力矩恒定不變	速度>2000RPM后， 力矩下降較快
步進(jìn)響應(yīng)	高	中	高
低速平穩(wěn)性	低1轉(zhuǎn)/分，有振動(dòng)	低1轉(zhuǎn)/分，有微振現(xiàn)象	低0.1轉(zhuǎn)/分，無(wú)振動(dòng)、無(wú)微振
停止時(shí)是否有微振	*靜止	有微振	*靜止
是否有丟步風(fēng)險(xiǎn)	有	無(wú)	無(wú)
經(jīng)濟(jì)成本	低	高	中

 

選型表：

系統(tǒng)組合型號(hào)	驅(qū)動(dòng)器型號(hào)	電機(jī)型號(hào)	保持轉(zhuǎn)矩 (N.m)	電機(jī)法蘭尺寸 (mm)	電機(jī)長(zhǎng)度 (mm)
Astep-20L28-F	CSD20L28-F	CSM20L28H002F	0.018	20×20mm	28
Astep-20L38-F	CSD20L38-F	CSM20L38H004F	0.035	20×20mm	38
Astep-28L32-E	CSD28L32-E	CSM28L32H007E	0.07	28×28mm	32
Astep-28L45-E	CSD28L45-E	CSM28L45H012E	0.12	28×28mm	45
Astep-28L52-E	CSD28L52-E	CSM28L52H014E	0.14	28×28mm	52
Astep-42L34-E	CSD42L34-E	CSM42L34H03E	0.32	42×42mm	34
Astep-42L48-E	CSD42L48-E	CSM42L48H05E	0.55	42×42mm	48
Astep-42L60-E	CSD42L60-E	CSM42L60H07E	0.72	42×42mm	60
Astep-57L45-E	CSD57L45-E	CSM57L45H08E	0.8	57×57mm	45
Astep-57L55-E	CSD57L55-E	CSM57L55H12E	1.2	57×57mm	55
Astep-57L80-E	CSD57L80-E	CSM57L80H20E	2	57×57mm	80
Astep-60L47-E	CSD60L47-E	CSM60L47H11E	1.1	60×60mm	47
Astep-60L55-E	CSD60L55-E	CSM60L55H15E	1.5	60×60mm	55
Astep-60L85-E	CSD60L85-E	CSM60L85H30E	3	60×60mm	85
Astep-86L78-E	CSD86L78-E	CSM86L78H42E	4.2	86×86mm	78
Astep-86L118-E	CSD86L118-E	CSM86L118H82E	8.2	86×86mm	118
Astep-86L156-E	CSD86L156-E	CSM86L156H120E	12	86×86mm	156