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廈門仲鑫達自動化設備有限公司

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　3.2 操作器

　　工業(yè)機器人手臂的設計制造已趨于成熟，因此在智能機器人操作器方面的研究，人們的興趣主要集中在各種具有柔性和靈巧性的手爪和手臂上。機器人手臂結(jié)構(gòu)要適應智能機器人高速、重載、高精度和輕質(zhì)的發(fā)展趨勢。其中輕質(zhì)化是關鍵。新型高剛度、抗震結(jié)構(gòu)和材料是目前國外研究的前沿。機器人的手、腕以及連接機構(gòu)是引人注目的研究課題。其中手腕機構(gòu)的研究注重于快速、準確、靈活性、柔順性和結(jié)構(gòu)的緊湊性。與人協(xié)調(diào)作業(yè)關系密切的一類智能機器人如科研機器人、空間機器人、危險品處理機器人、打毛刺機器人等，它們都面臨著如何快速、準確地把人的意志和人手的熟練操作傳送到機器人執(zhí)行機構(gòu)的問題。目前，要讓機器人作業(yè)一個小時，其軟件編制需要60個小時，費時又費工。改善這種狀況，需要從軟件和硬件兩方面著手。如多指多關節(jié)靈巧手是一種模擬人的通用手，它能比較逼真地記錄和再現(xiàn)人手的熟練動作，受到研究者的青睞。由于它涉及到操作力學、結(jié)構(gòu)學、基于傳感器的控制、傳感器融和等方面的問題，研制的難度很大，因此到目前為止，還沒有一種成熟的產(chǎn)品投放市場。

　　3.3 移動技術(shù)

　　移動功能是智能機器人與工業(yè)機器人顯著的區(qū)別之一。附加了移動功能之后，機器人的作業(yè)范圍大幅度增加，從而使移動機器人的概念也從陸地拓展到水下和空中。近幾年來，在歐美國家的機器人研究計劃中，移動技術(shù)占有重要的位置。例如在NASA空間站FREEDOM上搭載的機器人、NASA和NSF共同開發(fā)的南極Erebus活火山探測機器人、美國*主持開發(fā)的核廢料處理機器人HA7BOT中，移動技術(shù)都被列為關鍵技術(shù)。移動機構(gòu)與面向作業(yè)任務的執(zhí)行機構(gòu)綜合開發(fā)是zui近出現(xiàn)的新的傾向。因為無論何種機器人都需要通過搭載的機械手或傳感器來完成特定的作業(yè)功能。另一個傾向是移動的運動控制與視覺的結(jié)合日益密切。這種傾向在美國ALV項目中已初見端倪，zui近則越過了靜態(tài)圖像識別的框框，進入主動視覺和主動傳感的階段。顯然，智能機器人在非結(jié)構(gòu)環(huán)境中自主移動，或在遙控條件下移動，視覺-傳感器-驅(qū)動器的協(xié)調(diào)控制*。

　　zui近幾年，在步行機構(gòu)，雙足步行機，輪式移動機構(gòu)的開發(fā)和實用化等方面都取得了一些進展。據(jù)日本工業(yè)機器人協(xié)會預測：管內(nèi)移動機器人將在2007年可達到實用化；與人具有同樣步行速度的多足步行機和雙足步行機以及不平整地面行走和爬樓梯與人具有相同速度的移動機器人將在2010年可達到實用化。

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