IC693CMM321

AGV防撞避障可分為兩類設(shè)計(jì)：一是接觸式設(shè)計(jì)，起到防撞保護(hù)作用，常用接觸類傳感器（如壓電傳感器，機(jī)械式開關(guān)等）安裝在車體的底部，檢測(cè)外圍非接觸式傳感器（紅外線，超聲波，激光等）探測(cè)死角，起到緩沖保護(hù)作用；二是非接觸式設(shè)計(jì)，起到避障作用，常用非接觸類傳感器安裝在車體稍高正前方和正后方部位，用于車輛前進(jìn)或者后退時(shí)起到避開障礙作用。

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（1） 防撞 

　　防撞常采用機(jī)械開關(guān)式或壓電式傳感器接觸類傳感器，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，安裝不方便，并且價(jià)格較高，不便于推廣使用。比較市面上類似的擠壓式傳感器，選擇PVDF材料壓感線纜作為防撞傳感器，PVDF壓感線纜主要優(yōu)點(diǎn)為（1）壓感線纜整條線靈敏性高，任何位置都可為感應(yīng)點(diǎn)，避免了盲區(qū)。（2）壓感線纜作為無源探測(cè)器，有效避免電磁干擾等。 

　　AGV 小車底盤四周將線纜固定，外圍包裹緩沖材料，（見圖6）。通過檢測(cè)并判斷小車撞擊，采集碰撞信息，并作信號(hào)反饋，信號(hào)經(jīng)過電荷放大電路放大后傳送回控制器處理。 

（2） 紅外避障 

　　避障方式可有多種，通常采用超聲波探測(cè)和紅外線探測(cè)。紅外線探測(cè)通常要比超聲波更具有高精度，高時(shí)效性，價(jià)格較為低廉。本設(shè)計(jì)采用紅外反射式光電開關(guān)E18-D80NK，探測(cè)距離為30mm～800mm，數(shù)字開關(guān)量輸出，安裝車頭正前方與車位正后方，在進(jìn)行前進(jìn)或后退時(shí)檢測(cè)車的行走路徑上是否存在障礙物。

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狄仁杰：元芳，你去打探一下哪里有做自動(dòng)化設(shè)備的商家？

李元芳：大人，據(jù)調(diào)查廈門有家叫｛福建光沃自動(dòng)化設(shè)備有限公司｝做的很不錯(cuò)。

狄仁杰：元芳，調(diào)查可否屬實(shí)啊？

李元芳：報(bào)告大人，屬實(shí)不敢欺瞞大人半句。

狄仁杰：那你說說是如何個(gè)好法？

李元芳：報(bào)告大人，據(jù)探子了解，福建光沃從事自動(dòng)化行業(yè)多年，一直以服務(wù)贏市場(chǎng)、以品質(zhì)贏關(guān)注、以誠(chéng)信贏客戶的理念在經(jīng)營(yíng)，大部分產(chǎn)品直接從國(guó)外進(jìn)口、節(jié)省了不少中間環(huán)節(jié)，品質(zhì)和性價(jià)比均*，海量庫存，超快貨期，發(fā)貨速度更是極快，在同行業(yè)里有著良好的口碑。

狄仁杰：元方，好…好…可有此人的？

李元芳：報(bào)告大人，此人姓歐陽是這家公司的產(chǎn)品銷售專員，：       
狄仁杰：元芳，盡快安排采購(gòu)，事成之后待我稟明圣上，定有重賞...
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福建光沃自動(dòng)化設(shè)備有限公司       
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*請(qǐng)讓我們知道您有任何，備品，備件，的需要，我們可以給您進(jìn)一步的援助，我們等候您的詢盤。

NSC30 MC300  Q"ty:1

    NSC10 F021 JEPMC-PC040  Q"ty:1

    NSC10 MC01 JEPMC-MC001  Q"ty:1

    CP-9200SH/SVA JACP-921900  Q"ty:1

    CP-9200SH/CPU DDCP-921310  Q"ty:1

    MP920 JEPMC-PS200 PS-03 VER.A0  Q"ty:1

  M-II JEPMC-PL2910 VER.A1A05 M-II POUT Motion Control 2axis Pulse Out:24VDC 100mA  Q"ty:2 

  AC SPINDLE MOTOR UAASKA-08EMK21 3PH 4P Ins.F 200VMAX 7.5/5.5kW 20MIN./CONT. 1500/8000r/min 39/31AMP  Q"ty:3

    AC SPINDLE MOTOR UAASKD-11EHS11 3PH 4P Ins.F 200VMAX 5.5/3.7kW 15MIN./CONT. 500/8000r/min 43/32AMP  Q"ty:1

    AC SPINDLE MOTOR USAJKM-30-MN22 Ins.F  5.5/3.7kW 12MIN./CONT. 1100/12000r/min 48/35A ENCODER UTMSI-10AAEAZG  Q"ty:1

  AC SPINDLE MOTOR UAASKA-04KKK11 3PH 4P Ins.F 200VMAX 3.7/2.2kW 15MIN./CONT. 1500/15000r/min 31/22AMP  Q"ty:3

  AC SPINDLE MOTOR USABIM-1A-HS21 3PH 8P Ins.F 200VMAX 11/7.5kW 50%ED/CONT. 420/5000r/min 115/90 AMP  Q"ty:1

    JUSPOINT 3-PHASE INDUCTION MOTOR UAJPEA-22BAGFB 2.2kW 40%ED 200V 60Hz 8.5A 1710r/min Ins. CLASS E OPEN TEMP120℃  Q"ty:2

    AUTOMATIC WELDING POWER SOURCE YWE-S350-AJ Input:200/220V 3φ 350A 50/60Hz 18kVA 15kW 36V 61/65V 50% 160K Mass:46kg  Q"ty:1  

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JZNC-JRK34M-81530-00     
JZNC-JRK00B-611-00            
JZNC-JRK34M-81100-00       
JZNC-JRK35E-T1554-0
CPS-12N POWER SUPPLY Q"ty: 1 
CPS-18F8 POWER SUPPLY Q"ty: 8 
JANCD-BB50 REV.B DF9201687-B0 Q"ty: 2 
JANCD-BB50B REV.C0 DF9201687-C0E Q"ty: 1 
JANCD-CP50 REV.B DF9201946-A0 Q"ty: 2 
JANCD-CP50B REV.D0 DF9202627-D0 Q"ty: 1 
JANCD-FC100B-H1F Q"ty: 1 
JANCD-FC190-SMEN Q"ty: 1 
JANCD-FC200-SMON Q"ty: 1 
JANCD-FC210-PLC Q"ty: 1 
JANCD-FC224-INTEX3 Q"ty: 1 
JANCD-FC230B-SMON Q"ty: 1 
JANCD-FC240-MG Q"ty: 1 
JANCD-FC300B-AX1 Q"ty: 1 
JANCD-FC310-AX2 Q"ty: 1 
JANCD-FCOOI Q"ty: 1 
JANCD-JBB01 REV.B Q"ty: 1 
JANCD-JBB03 REV.A0 DF9202319-A0 Q"ty: 1 
JANCD-JBB03 REV.B0 DF9202319-B0E Q"ty: 1 
JANCD-JBB12-1 REV.A0 DF9202336-A0 Q"ty: 2 
JANCD-JCD10 Q"ty: 1 
JANCD-JCP01-3 REV.D DF9201920-D0 Q"ty: 1 
JANCD-JCP01-4 REV.D01 DF9201920-D0 Q"ty: 2 
JANCD-JCP01-4&JANCD-JMM01-1 Q"ty: 1 
JANCD-JCP01B-6 REV.C02 DF9202802-C0 Q"ty: 2 
JANCD-JCP02-1 REV.B02 DF9201922-B0 Q"ty: 1 
JANCD-JCP02B Q"ty: 3 
JANCD-JCP03-1 REV.C01 Q"ty: 1 
JANCD-JCP04-1 REV.B03 DF9202312-B0 Q"ty: 1 
JANCD-JCP05-1 REV.C DF9202421-C0 Q"ty: 1 
JANCD-JCP06-1 REV.C03 DF9202680-C0 Q"ty: 1 
JANCD-JCP06-1 REV.C04 DF9202680-C0 Q"ty: 1 
JANCD-JCP10-4 REV.B DF9202026-C0 Q"ty: 1 
JANCD-JCP10-4 REV.C0 DF9202024-C0 Q"ty: 1 
JANCD-JIF10-2 REV.C DF9202026-C0 Q"ty: 3 
JANCD-JMM01-1 REV.B01 Q"ty: 1 
JANCD-JSV01-4 REV.B01 Q"ty: 1 
JANCD-PC50 REV.B DF9201946-A02 Q"ty: 2 
JANCD-PC51 REV.D01 DF9202627-D0 Q"ty: 1 
JANCD-SR50-1 REV.B DF9201946-A0 Q"ty: 2 
JANCD-SR52-1 Q"ty: 1 
JZNC-IRK22M Q"ty: 1 
JZNC-JRK00L111-00 Q"ty: 2 
JZNC-JRK00LB-611-00 Q"ty: 1 
JZNC-JRK30M-11000-00 Q"ty: 1 
JZNC-JRK34M-81100-00 Q"ty: 1 
JZNC-JRK34M-81530-00   Q"ty: 1 
JZNC-JRK35E-T1554-00 Q"ty: 1 
JZNC-JRK35L-F1124-00 Q"ty: 1 

JZNC-JRK00L-111-00        POWER SUPPLY CPS-18FB  JZNC-JRK30M-11000-00                      JZNC-IRK22M 

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  LIMIT SWITCH PSKU-110C AC 220V 10A．440V 5A．550V 3A  Q"ty:2 

  LIMIT SWITCH PSKO-110A-D1-Z DC 110V 3A．220V 2A  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGM-A5A3T011 50W 200V 0.6A 0.159N.m 3000r/min Ins.B Q"ty:37

  AC SERVO MOTOR SGM-A5A3G46 50W 200V 0.6A 0.159N.m 3000r/min Ins.B Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGME-01AF J36B 100W 200V 0.87A 0.318N.m 3000r/min Ins.B Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGME-01AF J16B 100W 200V 0.87A 0.318N.m 3000r/min Ins.B Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGM-08A3NT12 750W 200V 4.4A 2.39N.m 3000r/min Ins.B Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGM-02A314 200W 200V 2.0A 0.637N.m 3000r/min Ins.B Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGME-02BFT011 200W 100V 2.7A 0.637N.m 3000r/min Ins.B Q"ty:2

  AC SERVO MOTOR SGM-01A3NT14 100W 200V 0.87A 0.318N.m 3000r/min Ins.B Q"ty:4

  AC SERVO MOTOR SGME-02BF12 200W 100V 2.7A 0.637N.m 3000r/min Ins.B Q"ty:2

  AC SERVO MOTOR SGM-04A3NT12 400W 200V 2.6A 1.27N.m 3000r/min Ins.B Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGM-04A314D 400W 200V 2.6A 1.27N.m 3000r/min Ins.B Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGME-04AF12 400W 200V 1.27N.m 2.6A 3000r/min Ins.B  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGM-04AW14 400W 200V 1.27N.m 2.6A 3000r/min Ins.B  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMPH-15A4A61 1500W 200V 4.77N.m 7.5A 3000r/min  Ins.B  Q"ty:1

    AC SERVO MOTOR SGMG-1EAWW-NJ11  15kW 95.4N.m 1500r/min 70A CONT. ABS. ENCODER UTMAH-B12BDY 12 bit  Q"ty:6

  AC SERVO MOTOR SGMG-1AAWV-NJ11  11kW 70N.m 1500r/min 58.6A CONT. ABS. ENCODER UTMAH-B12BDYR11 12 bit  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-20ASBBB 2000W 200V 18.5A 19.1N.m 1000r/min  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMGH-06A2B2B 600W 5.68N.m 5.7A 1000r/min CONT. Ins.F  Q"ty:2

  AC SERVO MOTOR SGMG-03A2AB 300W 200V 1.96N.m 2.6A 1500r/min CONT. Ins.F  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-20A2V-HS21 1800W 11.5N.m 16.7A 1500r/min Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMGH-09A2A21 850W 200V 5.39N.m 1500r/min 7.1A CONT. Ins.F  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-05A2AAS 450W 2.84N.m 3.8A 1500r/min  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-13ASAC 1300W 8.34N.m 10.7A 1500r/min  Q"ty:2

  AC SERVO MOTOR SGMG-03A2A-MN21 300W 1.96N.m 2.6A 1500r/min  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMGH-75QCA-NT11 7500W 400V 48N.m 25.4A  1500r/min CONT. Ins.F  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-06ASBC 600W 200V 5.68N.m 5.7A 1000r/min CONT. Ins.F  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-13ASACB 1300W 8.34N.m 10.7A 1500r/min  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMS-20A6A 2000W 200V 6.36N.m 12.4A 3000r/min CONT. Ins.F  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-06AWB 600W 200V 5.68N.m 5.7A 1000r/min CONT. Ins.F  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-09V2RCS 850W 200V 5.39N.m 7.1A 1500r/min CONT. Ins.F  Q"ty:4

  AC SERVO MOTOR SGMG-09A2ACS 850W 5.39N.m 7.1A 1500r/min  Q"ty:2

  AC SERVO MOTOR SGMG-09VSACS 0.85kW 200V 5.39N.m 7.1A 1500r/min CONT. Ins.F  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-09V2AAS 850W 200V 5.39N.m 7.1A 1500r/min CONT. Ins.F  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-09ASAAB 850W 5.39N.m 7.1A 1500r/min  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-09VSAB 0.85kW 200V 5.39N.m 7.1A 1500r/min CONT. Ins.F  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-09VSAAS 850W 200V 5.39N.m 7.1A 1500r/min CONT. Ins.F  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-09VSRAB 850W 200V 5.39N.m 7.1A 1500r/min CONT. Ins.F  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-05V2RCS 450W 200V 2.84N.m 3.8A 1500r/min CONT. Ins.F  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-05A2RAS 450W 2.84N.m 3.8A 1500r/min  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-44VSA 4.4kW 200V 2.84N.m 32.8A 1500r/min CONT. Ins.F  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-30ASA 2900W 18.6N.m 23.8A 1500r/min  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-30ASRAF 2900W 200V 18.6N.m 23.8A 1500r/min CONT. Ins.F  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-30VSRAF 2900W 200V 18.6N.m 23.8A 1500r/min CONT. Ins.F  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-13ASRAB 1300W 8.34N.m 10.7A 1500r/min  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-13ASR 1300W 8.34N.m 10.7A 1500r/min  Q"ty:3

  AC SERVO MOTOR SGMG-13ASAAS 1300W 200V 8.34N.m 10.7A 1500r/min CONT. Ins.F  Q"ty:4

  AC SERVO MOTOR SGMG-13ASRAS 1300W 200V 8.34N.m 10.7A 1500r/min CONT. Ins.F  Q"ty:5

  AC SERVO MOTOR SGMG-13ASRCS 1300W 200V 8.34N.m 10.7A 1500r/min CONT. Ins.F  Q"ty:21

  AC SERVO MOTOR SGMG-13A2A21 1300W 200V 8.34N.m 10.7A 1500r/min CONT. Ins.F  Q"ty:1

  AC SERVO MOTOR SGMG-30V2AAB 2.9kW 200V 18.6N.m 23.8A