D4突破現(xiàn)有構(gòu)型限制，結(jié)合串聯(lián)、并聯(lián)結(jié)構(gòu)優(yōu)勢(shì)，在保證主動(dòng)臂、從動(dòng)臂高速靈活運(yùn)行的前提下，通過其內(nèi)部的傳動(dòng)模塊實(shí)現(xiàn)末端旋轉(zhuǎn)以及上下平動(dòng)。