紙箱全自動碼垛機主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

紙箱全自動碼垛機的抓手主要有：           

1、組合抓取式抓手  該類手抓適用于幾個工作的協(xié)作抓放，采用幾類手抓組合一起，同時滿足多個工作碼放。如：真空吸取式+抓取式組合機械手抓。         

2、真空吸取式抓手  該類手抓主要適用于可吸取的碼放物，吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等。          

3、夾板式抓手  該類手抓主要適用于箱盒碼垛，主要用于整箱或規(guī)則盒裝包裝物品的碼放，可用于各種行業(yè)。可以一次碼一箱（盒）或多箱（盒）。         

4、抓取式抓手  該類機械手抓主要用于袋裝物的碼放，如面粉，化肥，飼料，水泥等。