機械手碼垛機
碼垛機械手又稱為機械手碼垛機、碼垛機器人、堆垛機器人等，可對各種包裝袋進行全自動碼垛作業(yè)，具有堆垛速度快、垛型整齊，自動化水平高的特點。主要有壓平整理、緩沖輸送機、抓取輥道、托盤機、機械手等裝置組成。
1.包裝袋倒袋提升：成品散料包裝袋在物料灌裝入袋后進行折邊封口，成品包裝袋是站立狀態(tài)，經(jīng)過氣缸推倒包裝袋使其呈現(xiàn)平躺狀態(tài)，再經(jīng)過圓盤旋轉(zhuǎn)使包裝袋回整到輸送帶中間，然后包裝袋進入提升皮帶，提升皮帶的兩邊安裝有調(diào)整擋板，將包裝袋調(diào)整到規(guī)定位置。提升皮帶將包裝袋提升到機械手碼垛機平臺。包裝箱不需要此裝置，包裝好后可直接輸送至平臺。
2.包裝袋整理:包裝合格的包裝袋經(jīng)輸送機送到整平機，利用整平機將包裝好包裝袋進行壓平操作，將物料壓實均勻充滿包裝袋，保持袋型平整；包裝箱無需壓平整理。
3.檢測抓取:整理好的包裝袋到達抓取輥道，機械手檢測到抓取輥道上有包裝袋（包裝箱）后，機械手到達定位點轉(zhuǎn)向包裝袋(包裝箱）處，機械手張開夾起包裝袋進行轉(zhuǎn)向，按照設(shè)置好的編組進行堆放、碼垛；
4.碼垛輸送:將包裝袋（包裝箱）按照設(shè)置好的垛型進行碼放，完成碼垛后有叉車或行車直接將托盤運走，完成碼垛工序；
5.托盤庫供給托盤:碼垛工序完成后，需要空托盤的時候，托盤庫提升機構(gòu)將整個空托盤抬起，留下最下面一個托盤，輸送機將最下面的一個托盤輸送到進行碼垛，托盤提升機將其余空托盤放下，這樣完成一層空托盤的輸送，機械手碼垛機繼續(xù)碼垛，依次循環(huán)。
1.適用性強、應用范圍廣，適用于各種包裝袋形狀產(chǎn)品的堆垛需求，當產(chǎn)品的尺寸、體積、形狀及托盤的外形尺寸發(fā)生變化時只需在操作觸摸屏上稍作修改即可，不會影響客戶的正常生產(chǎn)；
2.機械手碼垛機自動化程度高（全自動壓平、全自動轉(zhuǎn)袋、自動供給托盤、全自動分層編組）；
3.機械手碼垛機所有包裝袋的袋口朝里，垛型美觀、牢固；
4.能耗低、運行成本低，節(jié)省了人工投入；
5.機械手碼垛機可適應多種材質(zhì)和尺寸的托盤；
6.機械手碼垛機模塊化設(shè)計、降低設(shè)備成本，設(shè)備穩(wěn)定性高；
7.采用高質(zhì)航空合金鋁制機器人本體，質(zhì)量輕、硬度高；
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