一：產(chǎn)品介紹
CHT-GN2X是一款高精度雙軸傾角傳感器，輸出采用標(biāo)準(zhǔn)RS485，
長距離傳輸達(dá) 1000米，而且方便采用總線方式，采集多臺(tái)傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。
產(chǎn)品采用的 MEMS高工藝生產(chǎn)，內(nèi)部采用高分辨率差分?jǐn)?shù)模轉(zhuǎn)換器，通過內(nèi)部MCU系統(tǒng)進(jìn)行二次線性度和溫度修正，客戶無須再做二次線性度修正，同時(shí)也減小了環(huán)境變化對產(chǎn)品精度造成的誤差。在正負(fù)15度內(nèi)精度可達(dá) 0.01°。
CHT-GN2X傾角傳感器、采用動(dòng)態(tài)零位測試補(bǔ)償技術(shù)保證產(chǎn)品快速啟動(dòng)，分辨率高、 數(shù)據(jù)穩(wěn)定、 承受沖擊震動(dòng)能力佳。
二：技術(shù)參數(shù)
應(yīng)用 | 距離測量，用于無需反射器的自然固體表面 |
測量軸數(shù) | 雙軸 |
輸出接口 | RS485(支持多地址總線方式采集數(shù)據(jù))。可訂制無線 |
供電電壓 | DC7-24V，<50Ma |
測量精度 | ±15度內(nèi)，0.01度。 |
分辨率 | 0.0014度 |
測量范圍 | ±90度 |
外殼材質(zhì) | 鋁合金 |
體積 | 72(L)*45(W)*35(H) |
安裝孔 | 35*65 Ф4 |
三：機(jī)械結(jié)構(gòu)
四：電纜定義（接線說明）
注意：電纜線的端頭是裸露的，使用時(shí)千萬注意防止短路！
顏色 | 功能 | 顏色 | 功能 |
紅色 | 電源正 | 黑色 | 電源負(fù) |
藍(lán)色 | RS485-A | 綠色 | RS485-B |
五：通訊協(xié)議
本系列傳感器同時(shí)支持兩種通訊協(xié)議。分別為自有協(xié)議和MODBUS協(xié)議。下面為兩種協(xié)議的詳細(xì)說明：
5.1自有協(xié)議
5.1.1協(xié)議特點(diǎn)
A:本機(jī)所有命令無明顯結(jié)束位，以大于5MS的時(shí)間間隔做為本組命令結(jié)束的依據(jù)。
B:本機(jī)所有命令校驗(yàn)碼為前面所有字節(jié)和的補(bǔ)碼（CS）。
C:設(shè)備地址范圍為01H..F9H(1-249)，FA(250)為廣播地址。
D:測量命令不響應(yīng)廣播地址。
5.1.2命令格式
主機(jī)讀取類命令：CMD-R 讀取類命令的命令碼, 詳情見表CMD-R | |||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 命令碼 |
| 校驗(yàn) |
長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte |
| 1BYte |
示例 | ADDR | 06H | CMD-R |
| CS |
讀取類命令設(shè)備返回： | |||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 命令碼 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn) |
長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | N字節(jié) | 1BYte |
示例 | ADDR | 06H | CMD-R | 80H | DAT1...DATN | CS |
主機(jī)設(shè)置類命令：CMD-W 設(shè)置類命令的命令碼，詳情見表CMD-W | |||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 命令碼 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn) |
長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | nBytes | 1BYte |
示例 | ADDR | 04H | CMD-W | Dat1....dat2 | CS |
設(shè)置類命令設(shè)備返回：成功 | ||||
說明 | 地址 | 功能碼 |
| 校驗(yàn) |
長度 | 1Byte | 1Byte |
| 1BYte |
示例 | ADDR | 04H |
| CS |
設(shè)置類命令設(shè)備返回：失敗 | ||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 錯(cuò)誤碼 | 校驗(yàn) |
長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | 1BYte |
示例 | ADDR | 84H | ErrCode | CS |
CMD-R及數(shù)據(jù)內(nèi)容說明
CMD -R | 說明 | 傳感器返回?cái)?shù)據(jù)內(nèi)容 | |
01H | 讀取基本參數(shù) | ADDR,ZeroX(2Bytes),ZeroY(2Bytes). | |
02H | 讀取X軸數(shù)據(jù) | +(-), 3XH, 3XH, 2EH, 3XH, 3XH, 3XH （ASCII,） | |
03H | 讀取Y軸數(shù)據(jù) | +(-), 3XH, 3XH, 2EH, 3XH, 3XH, 3XH （ASCII,） | |
0DH | 讀取其他設(shè)置 | OtherConfig(2Bytes) | |
0EH | 讀取型號(hào)、序列號(hào)等 | Dat1 Dat2 ….. Dat20（ASCII） | |
0FH | 讀取設(shè)備名稱，特殊信息 | Dat1 Dat2 ….. Dat28（ASCII） | |
10H | 預(yù)留 |
|
|
注1：為了適合總線操作，讀取Y軸數(shù)據(jù)，可以采用當(dāng)前地址+1，用讀取X軸的命令碼來讀取
CMD_W及數(shù)據(jù)內(nèi)容說明
CMD -W | 說明 | 寫入的數(shù)據(jù)內(nèi)容 |
01H | 設(shè)置地址 | NewAddr (傳感器新地址) |
02H | 設(shè)置X軸相對0點(diǎn) | ZeroX(2Bytes) |
03H | 設(shè)置Y軸相對0點(diǎn) | ZeroY(2Bytes) |
04H | 以當(dāng)前值為0點(diǎn) | 無 |
.. | 預(yù)留 |
|
7FH | 恢復(fù)出廠值 | 無參數(shù) |
參數(shù)說明：
參數(shù) | 描述 | 初值 | 詳解 |
Addr | 設(shè)備地址 | 80H | 1Bytes,取值范圍為01H...F9H。FAH為廣播地址 |
ZeroX | X軸相對零點(diǎn) | 0000H | 2Bytes，X軸相對零點(diǎn)。負(fù)數(shù)時(shí)采用補(bǔ)碼格式存儲(chǔ) |
ZeroY | Y軸相對零點(diǎn) | 0000H | 2Bytes，Y軸相對零點(diǎn)。負(fù)數(shù)時(shí)采用補(bǔ)碼格式存儲(chǔ) |
自有協(xié)議命令示例(傳感器默認(rèn)地址80H)：
讀取X軸角度：
說明 | 地址 | 功能碼 | 命令碼 |
| 校驗(yàn) |
長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte |
| 1BYte |
示例 | 80H | 06H | 02H |
| 78H |
設(shè)備返回
說明 | 地址 | 功能碼 | 命令碼 | 內(nèi)容 | 校驗(yàn) |
長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | 7Bytes | 1BYte |
示例 | 80H | 06H | 82H | 30H,31H,32H,2EH,34H,35H,36H | 98H |
含意 | 當(dāng)前測到的距離是012.456米 | ||||
設(shè)置傳感器地址：將傳感器地址設(shè)置成01H
說明 | 地址 | 功能碼 | 命令碼 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn) |
長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | 1Byte | 1BYte |
示例 | 80H | 04H | 01H | 01H | 78H |
設(shè)置成功：
說明 | 地址 | 功能碼 |
|
| 校驗(yàn) |
長度 | 1Byte | 1Byte |
|
| 1BYte |
示例 | 80H | 04H |
|
| 7CH |
設(shè)置失敗:
說明 | 地址 | 功能碼 | 錯(cuò)誤碼 |
| 校驗(yàn) |
長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte |
| 1BYte |
示例 | 80H | 84H | 01H |
| FBH |
5.2 MODBUS協(xié)議
5.2.1協(xié)議特點(diǎn)
l 所有的寄存器為16位。
l 設(shè)備地址碼范圍為1-249。250(FAH)為廣播地址。
l 標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，方便用PLC，組態(tài)軟件等進(jìn)行二次應(yīng)用開發(fā)。
l 每次讀取參數(shù)多為32字節(jié)，即16個(gè)寄存器
5.2.2命令格式
主機(jī)讀取類命令 | ||||||||||||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | CRC16 | |||||||||
長度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2Byte | 2BYte | |||||||||
示例 | 01H | 03H | 0001H | 0003H | 95CBH | |||||||||
此示例為在地址為01H的設(shè)備第0001H地址開始，讀取0003H個(gè)寄存器內(nèi)容 | ||||||||||||||
讀取類命令設(shè)備返回：正常 | ||||||||||||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 返回字節(jié)數(shù) | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | CRC16 | |||||||||
長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | N Byte | 2BYte | |||||||||
示例 | 01H | 03H | 06H | DAT1,..DAT6 | CRCH,CRCL | |||||||||
設(shè)備返回內(nèi)容共計(jì)3個(gè)寄存器6個(gè)字節(jié) | ||||||||||||||
讀取類命令設(shè)備返回：異常 | ||||||||||||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 返回字節(jié)數(shù) | 錯(cuò)誤代碼 | CRC16 | |||||||||
長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | 1 Byte | 2BYte | |||||||||
示例 | 01H | 03H | 81H | ErrCode | CRCH,CRCL | |||||||||
設(shè)備返回異常數(shù)據(jù)時(shí)，返回?cái)?shù)據(jù)字節(jié)數(shù)始終為81H，位為1代表錯(cuò)誤，其他為數(shù)量，81H的含意為：返回錯(cuò)誤，錯(cuò)誤代碼有一個(gè)字節(jié)。錯(cuò)誤來源為ErrCode | ||||||||||||||
ErrCode | 01: 起始位置不存在 02：所訪問的寄存器有一部分不存在 03：讀取的寄存器總長度超限（即超過16個(gè)寄存器）。04:其他錯(cuò)誤。8FH:無效命令。 | |||||||||||||
主機(jī)設(shè)置類命令(06H) 操作寄存器數(shù)量＝1 | |||||||||||||||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 操作地址 |
| 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | CRC16 | |||||||||||
長度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte |
| N Byte | 2BYte | |||||||||||
示例 | 01H | 06H | 0001H |
| 12H,34H | D57DH | |||||||||||
向地址為01H的設(shè)備寫入數(shù)據(jù)，向0001H寄存器，寫入1234H。 | |||||||||||||||||
主機(jī)設(shè)置類命令(10H) 操作寄存器數(shù)量>= 1, <= 16?？纱?/span>06命令字 | |||||||||||||||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | CRC16 | |||||||||||
長度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2 Byte | N Byte | 2BYte | |||||||||||
示例 | 01H | 10H | 0001H | 0002H | 12H,34H,56H,78H | FE36H | |||||||||||
向地址為01H的設(shè)備寫入數(shù)據(jù)，從0001H寄存器，連續(xù)寫入兩個(gè)寄存器內(nèi)容，內(nèi)容依次為1234H,5678H。 | |||||||||||||||||
設(shè)置類命令設(shè)備返回：正常 (06H) | |||||||||||||||||
說明 | 設(shè)備地址 | 功能碼 | 操作地址 |
| CRC16 | ||||||||||||
長度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte |
| 2BYte | ||||||||||||
示例 | 01H | 06H | 0001H |
| 2019H | ||||||||||||
設(shè)備返回?cái)?shù)據(jù)正常. | |||||||||||||||||
設(shè)置類命令設(shè)備返回：正常 (10H) | |||||||||||||||||
說明 | 設(shè)備地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | CRC16 | ||||||||||||
長度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2 Byte | 2BYte | ||||||||||||
示例 | 01H | 10H | 0001H | 0002H | 1008H | ||||||||||||
設(shè)備返回?cái)?shù)據(jù)正常. | |||||||||||||||||
設(shè)置類命令設(shè)備返回：異常(06H) | |||||||||||||||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 |
| 錯(cuò)誤代碼 | CRC16 | |||||||||||
長度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2Byte | 1Byte | 2BYte | |||||||||||
示例 | 01H | 06H | 0001H | 8001H | ErrCode | CRCH,CRCL | |||||||||||
設(shè)備返回?cái)?shù)據(jù)異常，此時(shí)寄存器數(shù)量位置1，代表此次操作失敗，錯(cuò)誤來源為ErrCode | |||||||||||||||||
ErrCode | 01:起始地址不存在。 02：所操作的寄存器有一部分不存在。03：操作的寄存器總長度超限（超過16個(gè)寄存器）。04：寫入失敗。05：寫入?yún)?shù)有誤。06：其他錯(cuò)誤。8FH:無效命令。 | ||||||||||||||||
設(shè)置類命令設(shè)備返回：異常(10H) | |||||||||||||||||
說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | 錯(cuò)誤代碼 | CRC16 | |||||||||||
長度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2 Byte | 1Byte | 2BYte | |||||||||||
示例 | 01H | 10H | 0001H | 8002H | ErrCode | CRCH,CRCL | |||||||||||
設(shè)備返回?cái)?shù)據(jù)異常，此時(shí)寄存器數(shù)量位置1，代表此次操作失敗，錯(cuò)誤來源為ErrCode | |||||||||||||||||
ErrCode | 01:起始地址不存在。 02：所操作的寄存器有一部分不存在。03：操作的寄存器總長度超限（超過16個(gè)寄存器）。04：寫入失敗。05：寫入?yún)?shù)有誤。06：其他錯(cuò)誤。8FH:無效命令。 | ||||||||||||||||
5.2.3 MODBUS協(xié)議格式下寄存器列表
名稱 | 地址 | 讀寫 | 初值 | 說明 |
AngleX | 0000H | 只讀 |
| X軸測量值，2字節(jié)。負(fù)數(shù)為補(bǔ)碼 |
0001H |
| |||
AngleY | 0002H | 只讀 |
| Y軸測量值，2字節(jié)。負(fù)數(shù)為補(bǔ)碼 |
0003H |
| |||
預(yù)留 | …… |
|
|
|
Addr | 2000H | 讀寫 |
| 傳感器地址 |
ZeroX | 2001H | 讀寫 |
| X軸相對零點(diǎn)，負(fù)數(shù)時(shí)為補(bǔ)碼格式 |
ZeroY | 2002H | 讀寫 |
| Y軸相對零點(diǎn)，負(fù)數(shù)時(shí)為補(bǔ)碼格式 |
預(yù)留 | …… |
|
|
|
注1：廣播地址啟動(dòng)單次測量，傳感器啟動(dòng)測量，但不返回?cái)?shù)據(jù)。在下次用設(shè)備地址啟動(dòng)單次測量時(shí)，傳感器不再啟動(dòng)測量，而是快速返回上次的測量數(shù)據(jù)。本命令主用于單總線多機(jī)時(shí)，提高測量效率。
MODBUS命令示例（設(shè)備默認(rèn)地址80H）：
1：讀取測量值－主機(jī)發(fā)送命令碼
說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | CRC16 |
長度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2Byte | 2BYte |
示例 | 80H | 03H | 2001H | 0002H | 801AH |
設(shè)備返回內(nèi)容
說明 | 地址 | 功能碼 | 返回字節(jié)數(shù) | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | CRC16 |
長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | N Byte | 2BYte |
示例 | 80H | 03H | 04H | 00H,00H,01H,64H | 6B40H |
傳感器當(dāng)前測量的距離，其值為0164H毫米，即356mm | |||||
2：設(shè)置設(shè)備地址－主機(jī)發(fā)送命令
說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | CRC16 |
長度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2Byte |
| 2BYte |
示例 | 80H | 10H | 0001H | 0001H | 00H,01H | F46AH |
將設(shè)備地址，設(shè)置成01H。本次命令返回以原地址返回，下一次命令則以新地址響應(yīng) | ||||||
設(shè)備返回內(nèi)容－成功
說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | CRC16 |
長度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2Byte | 2BYte |
示例 | 80H | 10H | 0001H | 0001H | 4E18H |
設(shè)備返回內(nèi)容－失敗
說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | 錯(cuò)誤代碼 | CRC16 |
長度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2Byte | 1Byte | 2BYte |
示例 | 80H | 10H | 0001H | 8001H | 04H | 981FH |
六：應(yīng)用領(lǐng)域
l 工程車輛調(diào)平。
l 醫(yī)療設(shè)備角度控制。
l 礦業(yè)機(jī)械，石油鉆井設(shè)備
l 橋梁與大壩監(jiān)測。
l 地址鉆機(jī)姿態(tài)導(dǎo)航。
l 地質(zhì)設(shè)備傾斜監(jiān)測。
l 高空平臺(tái)安全保護(hù)。
l 鐵路軌距尺，軌距儀測平。
l 定向衛(wèi)星通訊天線的信仰角測量。
七：技術(shù)支持及售后
我公司產(chǎn)品在正常使用的情況下，免費(fèi)質(zhì)保一年。終身成本費(fèi)維修。以下情況不在免費(fèi)質(zhì)保范圍內(nèi)。
l 超過保修期限一個(gè)月以上。
l 非本公司人員進(jìn)行維修，改動(dòng)，改裝等。
l 非正常使用（如電壓過高，接線錯(cuò)誤，進(jìn)水，外力損壞，自然災(zāi)害，雷擊等）。
l 傳感器模塊由于電路板裸露，故其質(zhì)保其為7天。
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