Power UMAC多軸運(yùn)動控制器
Power PMAC，代表著Delta Tau 30年來的運(yùn)動控制經(jīng)驗(yàn)，Power PMAC將帶給您*的控制性能。多達(dá)256軸的支持，C語言編程的引入，數(shù)倍與前代產(chǎn)品的計算能力，加上所繼承的優(yōu)秀的運(yùn)動控制策略，Power PMAC將會是您在工控領(lǐng)域的得力助手。
Power UMAC多軸運(yùn)動控制器硬件特性；
• 800 MHz 或1.0 GHz CPU 主頻
• 完整的32/64位架構(gòu)
• 32KB數(shù)據(jù)緩存/256KB二級緩存
• 硬件支持64位單/雙精度浮點(diǎn)數(shù)
▼高速計算能力（>5倍的Turbo PMAC浮點(diǎn)數(shù)計算）
• 超大的尋址范圍（10萬倍于Turbo PMAC）
• 支持大容量內(nèi)存
▼1GB或2GB DDR內(nèi)存 ，支持ECC技術(shù)
• 64MB高速NOR Flash供內(nèi)核或啟動時使用
• 512MB或1/4/8GB內(nèi)置NAND Flash供用戶程序使用
• 支持大32GB SD（SDHC）卡擴(kuò)展
• 提供USB2.0接口（可使用外置硬盤，鍵鼠等）
• 雙千兆以太網(wǎng)接口
• 直連或DMA傳輸方式
• 可選PCIe 4x接口
• RS232接口
• SATA接口
• 可選視頻接口
▼HDMI輸出，附帶2個USB端口（需選擇4/8GB NAND Flash 選項）
• 可定義多達(dá)128個獨(dú)立坐標(biāo)系
• 每個坐標(biāo)系多32個獨(dú)立軸
▼A, B, C, U, V, W, X, Y, Z, AA, BB,…, HH, LL, MM,…, ZZ
• 支持多達(dá)256軸控制（8倍于Turbo PMAC）
• 支持測速發(fā)電機(jī)
• 支持多種串行編碼器協(xié)議:
▼SSI/BISS
▼SPI
▼Endat
▼Tamagawa
▼Yaskawa
▼Hyperface
▼Panasonic
▼Kawasaki
• 多種PWM頻率設(shè)定
• 32節(jié)點(diǎn)MACRO接口可選：
▼MACRO @ 125 Mbps
▼MACRO2 @ 1.25 Gbps
• 支持16位插值的正/余弦編碼器與旋轉(zhuǎn)變壓器
• 支持12位硬件1/T插值編碼器作伺服、捕捉、比較
• 編碼器整數(shù)與分?jǐn)?shù)部分計數(shù)值置于一個寄存器中
• MLDT定時器頻率為600MHz, PWM計數(shù)器頻率為300MHz
• 脈沖頻率輸出：脈沖/方向或正交
• 每軸四相PWM輸出（供步進(jìn)電機(jī)使用）
• 支持空間矢量PWM輸出（SVPWM）
軟件特性
• 采用Linux RTOS實(shí)時系統(tǒng)
• 支持C語言編寫運(yùn)動程序、PLC程序、伺服算法程序
• 運(yùn)行于RT Linux環(huán)境下的專業(yè)控制器
• 硬件實(shí)時任務(wù)與中斷
▼關(guān)于相：換相及電流環(huán)控制
▼關(guān)于伺服：帶插值的位置/速度環(huán)控制
▼關(guān)于計算：運(yùn)動程序、前臺PLC程序
▼關(guān)于捕捉/比較（新）：優(yōu)先級高的位置捕捉更新（100ns）
• 在通用操作系統(tǒng)中的其他任務(wù)操作
▼后臺PLC，狀態(tài)更新，指令進(jìn)程
▼共享存儲通道供RTOS、GPOS及通訊使用
• 完整的文件管理系統(tǒng)
▼程序、列表、采集的數(shù)據(jù)等可以進(jìn)行轉(zhuǎn)換并存儲于各自的文件中
• 內(nèi)置的ActiveX控件庫
內(nèi)置腳本語言特性
• 易用而強(qiáng)大的編程語言
▼基于Turbo PMAC語言，并作了顯著增強(qiáng)
• 多種類型格式自動匹配
▼定點(diǎn)數(shù)與浮點(diǎn)數(shù)格式
▼1位與64位長度
• 支持“同步”的運(yùn)動程序與“異步”的PLC程序
▼運(yùn)動程序計算是按運(yùn)動順序執(zhí)行
▼PLC程序是“自由執(zhí)行”
• 算術(shù)運(yùn)算與邏輯運(yùn)算使用“類C”語言（非“類BASIC”語言）
▼更加靈活、功能強(qiáng)大
• 增強(qiáng)的內(nèi)置糾錯功能
▼斷點(diǎn)設(shè)置、周期計數(shù)、單步執(zhí)行
▼運(yùn)動程序與PLC程序均可使用此功能
運(yùn)動控制特性
• 支持Turbo PMAC所有運(yùn)動控制模式
• 增加了大加加速限制
• 將運(yùn)動中更改目標(biāo)位置優(yōu)先級提升至伺服周期
• PVT運(yùn)動中增加前瞻控制
• 加減速時間可分開設(shè)置
• 支持PVT與傳統(tǒng)混合運(yùn)動間在線切換
