科普里COPLEY驅(qū)動(dòng)器上海持承品質(zhì)優(yōu)選
科普里COPLEY驅(qū)動(dòng)器上海持承品質(zhì)優(yōu)選
目前主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)作為控制核心,
伺服驅(qū)動(dòng)器(圖1)
可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法,實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊(IPM)為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路,同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路,以減小啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流,得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電,再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程。整流單元(AC-DC)主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>
隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用,伺服驅(qū)動(dòng)器使用、伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試、伺服驅(qū)動(dòng)器維修都是伺服驅(qū)動(dòng)器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題,越來(lái)越多工控技術(shù)服務(wù)商對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。
伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分,被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否,對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng),特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。
三菱的新一代智能化功率模塊(1PM),集成度高,體積小,具有超速、過(guò)流、過(guò)載、主電源過(guò)壓欠壓、編碼器異常和位置超差等保護(hù)功能。
與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)相比,交流伺服電動(dòng)機(jī)無(wú)失步現(xiàn)象。伺服電動(dòng)機(jī)自帶編碼器,位置信號(hào)反饋至伺服驅(qū)動(dòng)器,與開(kāi)環(huán)位置控制器一起構(gòu)成半閉環(huán)控制系統(tǒng)。調(diào)速比寬 1:5000,轉(zhuǎn)矩恒定,1 r和2000r的扭矩基本一樣,從低速到高速都具有穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩特性和很快的響應(yīng)特性。采用全數(shù)字控制,控制簡(jiǎn)單靈活。用戶通過(guò)參數(shù)修改可以對(duì)伺服的工作方式、運(yùn)行特性作出適當(dāng)?shù)脑O(shè)置。目前價(jià)格僅比步進(jìn)電動(dòng)機(jī)高2000~3000元。
1.2、參數(shù)調(diào)
PWM只須控制逆變電路便可實(shí)現(xiàn),與PAM相比,控制電路簡(jiǎn)化了許多。
不論是PAM,還是PWM,其輸出電壓和電流的波形都是非正玄波,具有許多高次諧波成分。為了使輸出電流的波形接近與正玄波,又提出了正玄波脈寬調(diào)制的方式。下次接著講SPWM 各位朋友大家好,今天我要為大家講的是:正弦波脈寬調(diào)制(SPWM)
1、QPWM的概念 在進(jìn)行脈寬調(diào)制時(shí),使脈沖系列的占空比按正弦規(guī)律來(lái)安排。當(dāng)正弦值為大值時(shí),脈沖的寬度也大,而脈沖間的間隔則小,反之,當(dāng)正弦值較小時(shí),脈沖的寬度也小,而脈沖間的間隔則較大,這樣的電壓脈沖系列可以使負(fù)載電流中的高次諧波成分大為減小,稱為正弦波脈寬調(diào)制。
SPWM脈沖系列中,各脈沖的寬度以及相互間的間隔寬度是由正弦波(基準(zhǔn)波或調(diào)制波)和等腰三角波(載波)的交點(diǎn)來(lái)決定的。具體方法如后所述。
2、單極性SPWM法 (1)調(diào)制波和載波:曲線①是正弦調(diào)制波,其周期決定于需要的調(diào)頻比kf,振幅值決定于ku,曲線②是采用等腰三角波的載波,其周期決定于載波頻率,振幅不變,等于ku=1時(shí)正弦調(diào)制波的振幅值,每半周期內(nèi)所有三角波的極性均相同(即單極性)。 調(diào)制波和載波的交點(diǎn),決定了SPWM脈沖系列的寬度和脈沖音的間隔寬度,每半周期內(nèi)的脈沖系列也是單極性的?!?(2)單極性調(diào)制的工作特點(diǎn):每半個(gè)周期內(nèi),逆變橋同一橋臂的兩個(gè)逆變器件中,只有一個(gè)器件按脈沖系列的規(guī)律時(shí)通時(shí)通時(shí)斷地工作,另一個(gè)*截止;而在另半個(gè)周期內(nèi),兩個(gè)器件的工況正好相反,流經(jīng)負(fù)載ZL的便是正、負(fù)交替的交變電流。
3、雙極性SPWM法
(1)調(diào)制波和載波:調(diào)制波仍為正弦波,其周期決定于kf,振幅決定于ku,中曲線①,載波為雙極性的等腰三角波,其周期決定于載波頻率,振幅不變,與ku=1時(shí)正弦波的振幅值相等。
調(diào)制波與載波的交點(diǎn)決定了逆變橋輸出相電壓的脈沖系列,此脈沖系列也是雙極性的,但是,由相電壓合成為線電壓(uab=ua-ub;ubc=ub-uc;uca=uc-ua)時(shí),所得到的線電壓脈沖系列卻是單極性的。
(2)雙極性調(diào)制的工作特點(diǎn):逆變橋在工作時(shí),同一橋臂的兩個(gè)逆變器件總是按相電壓脈沖系列的規(guī)律交替地導(dǎo)通和關(guān)斷,毫不停息,而流過(guò)負(fù)載ZL的是按線電壓規(guī)律變化的交變電
特性:
˙自動(dòng)設(shè)定,自動(dòng)判別燈色,自動(dòng)修正方向
˙抗強(qiáng)光10,000Lux以上(Max.70,000Lux)
˙可在陽(yáng)光下直接判讀雷射膜壓紋線(0.5~5mmW)
˙可在電眼上遠(yuǎn)端操控系統(tǒng)
˙新增多項(xiàng)貼心設(shè)計(jì):焦距尺,角度尺,水平儀,增加使用性
˙長(zhǎng)期使用免保養(yǎng)。
LE300M系統(tǒng)糾偏
SR17A電眼
CS12M控制器
SR17N電眼
E05G-12-150
E05G-25-150
E05G-40-150
E06G-12-100
E06G-25-100
E06G-40-100
E07G-12-50
E07G-25-50
E07G-40-50
SR17A5
SR17N5
SR17NP
SR17F
SR17FP
SR17FP
LE30M系統(tǒng)糾偏
CS12SM控制器
PD300操作盒
SR17-A
LE30-7A系統(tǒng)糾偏
CS12S-7A控制器