125760-01

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廈門仲鑫達(dá)自動(dòng)化設(shè)備有限公司

主營(yíng)品牌有：

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智能機(jī)器人的三大關(guān)鍵技術(shù)詳解 

市場(chǎng)研究機(jī)構(gòu)統(tǒng)計(jì)顯示，2015年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)價(jià)值達(dá)13億美元，并將保持20%的年復(fù)合成長(zhǎng)（CAGR），到2020年達(dá)到33億美元。

2015年，中國(guó)的工業(yè)機(jī)器人銷售收入占13%，到2020年將達(dá)到25%。美的花重金收購(gòu)庫(kù)卡，大概也是看中工業(yè)機(jī)器人良好的發(fā)展勢(shì)頭。

工業(yè)機(jī)器人屬于智能機(jī)器人的一種，智能機(jī)器人發(fā)展迅速，下面跟隨小編一起，了解一下智能機(jī)器人中用到的三大關(guān)鍵技術(shù)吧。

一、多傳感器信息融合

多傳感器信息融合技術(shù)是近年來十分熱門的研究課題，它與控制理論、信號(hào)處理、人工智能、概率和統(tǒng)計(jì)相結(jié)合，為機(jī)器人在各種復(fù)雜、動(dòng)態(tài)、不確定和未知的環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)提供了一種技術(shù)解決途徑。

數(shù)據(jù)融合的關(guān)鍵問題是模型設(shè)計(jì)和融合算法，數(shù)據(jù)融合模型主要包括功能模型、結(jié)構(gòu)模型和數(shù)學(xué)模型。

功能模型從融合過程出發(fā)，描述數(shù)據(jù)融合包括哪些主要功能和數(shù)據(jù)庫(kù)，以及進(jìn)行數(shù)據(jù)融合時(shí)系統(tǒng)各組成部分之間的相互作用過程；

結(jié)構(gòu)模型從數(shù)據(jù)融合的組成出發(fā)，說明數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的軟、硬件組成，相關(guān)數(shù)據(jù)流、系統(tǒng)與外部環(huán)境的人機(jī)界面；

數(shù)學(xué)模型是數(shù)據(jù)融合的算法和綜合邏輯，算法主要包括分布檢測(cè)、空間融合、屬性融合、態(tài)勢(shì)評(píng)估和威脅估計(jì)算法等，下面從3個(gè)方面分別進(jìn)行介紹。

1.信息融合的功能模型

目前已有很多學(xué)者從不同角度提出了信息融合系統(tǒng)的一般功能模型，zui有性的是DFS（美國(guó)三軍政府組織-實(shí)驗(yàn)室理事聯(lián)席會(huì)（JDL）下面的C3I技術(shù)委員會(huì)（TPC3）數(shù)據(jù)融合專家組）提出的功能模型。

該模型把數(shù)據(jù)融合分為3級(jí)。第1級(jí)是單源或多源處理，主要是數(shù)字處理、跟蹤相關(guān)和關(guān)聯(lián)；第2級(jí)是評(píng)估目標(biāo)估計(jì)的集合，及它們彼此和背景的關(guān)系來評(píng)估整個(gè)情況；第3級(jí)用一個(gè)系統(tǒng)的先驗(yàn)?zāi)繕?biāo)集合來檢驗(yàn)評(píng)估的情況。

2.信息融合的結(jié)構(gòu)模型

數(shù)據(jù)融合的結(jié)構(gòu)模有多種不同的分類方法，其中一種分類標(biāo)準(zhǔn)是根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)在送人融合處理中心之前已經(jīng)處理的程度來進(jìn)行分類。

在這種分類標(biāo)準(zhǔn)下，融合結(jié)構(gòu)被分為傳感器級(jí)數(shù)據(jù)融合，*級(jí)數(shù)據(jù)融合及混合式融合，還可以根據(jù)數(shù)據(jù)處理過程的分辨率來對(duì)融合結(jié)構(gòu)進(jìn)行分類。在這種情況下，融合結(jié)構(gòu)為像素級(jí)、特征級(jí)和決策級(jí)融合。

3.多傳感器信息融合實(shí)現(xiàn)的數(shù)學(xué)模型

信息融合的方法涉及到多方面的理論和技術(shù)，如信號(hào)處理、估計(jì)理論、不確定性理論、模式識(shí)別、*化技術(shù)、模糊數(shù)學(xué)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等這方面國(guó)外已經(jīng)做了大量的研究。 目前，這些方法大致分為兩類：隨機(jī)類方法和人工智能方法。

二、導(dǎo)航與定位

在機(jī)器人系統(tǒng)中，自主導(dǎo)航是一項(xiàng)核心技術(shù)，是機(jī)器人研究領(lǐng)域的重點(diǎn)和難點(diǎn)問題。自主移動(dòng)機(jī)器人常用的導(dǎo)航定位方法有以下四種。

1、視覺導(dǎo)航定位

在視覺導(dǎo)航定位系統(tǒng)中，目前國(guó)內(nèi)外應(yīng)用較多的是基于局部視覺的在機(jī)器人中安裝車載攝像機(jī)的導(dǎo)航方式。

在這種導(dǎo)航方式中，控制設(shè)備和傳感裝置裝載在機(jī)器人車體上，圖像識(shí)別、路徑規(guī)劃等高層決策都由車載控制計(jì)算機(jī)完成。

視覺導(dǎo)航定位系統(tǒng)主要包括：攝像機(jī)（或CCD圖像傳感器）、視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備、基于DSP的快速信號(hào)處理器、計(jì)算機(jī)及其外設(shè)等。

現(xiàn)在有很多機(jī)器人系統(tǒng)采用CCD圖像傳感器，其基本元件是一行硅成像元素，在一個(gè)襯底上配置光敏元件和電荷轉(zhuǎn)移器件，通過電荷的依次轉(zhuǎn)移，將多個(gè)象素的視頻信號(hào)分時(shí)、順序地取出來，如面陣CCD傳感器采集的圖像的分辨率可以從32&TImes;32到1024&TImes;1024像素等。

視覺導(dǎo)航定位系統(tǒng)的工作原理簡(jiǎn)單說來就是對(duì)機(jī)器人周邊的環(huán)境進(jìn)行光學(xué)處理，先用攝像頭進(jìn)行圖像信息采集，將采集的信息進(jìn)行壓縮，然后將它反饋到一個(gè)由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和統(tǒng)計(jì)學(xué)方法構(gòu)成的學(xué)習(xí)子系統(tǒng)，再由學(xué)習(xí)子系統(tǒng)將采集到的圖像信息和機(jī)器人的實(shí)際位置起來，完成機(jī)器人的自主導(dǎo)航定位功能。

PHOENIX Contact 2729800 Inline SteuerungSPS ILC 200 IB

Phoenix Contact 2878816 FL IL 24 BK-PN-PAC

Phoenix Contact MCR-FL-C-UI-2UI-DCI Ord.No.:2814854

Phoenix Contact EMM 3-24DC/500AC-16-IFS

Phoenix Contact  IBS-PB CT 24 IOGT-LK-OPC / 28 62 796

Phoenix Contact Interbus IBS-PB CT 24 IOGT-T

PHOENIX CONTACT FL MXT 2832331 + 4x FL IF 2TX VS-RJ-F 2832344

Phoenix Contact MCR-S-1-5-UI-DCI Ord.No.: 2814634

Phoenix Contact FL MC 10/100BASE-T/FO G1300 Ord. No. 2708164

PHOENIX CONTACT FL SWITCH MM HS 2832328+ 3x FL IF 2TX VS-RJ-F

PHOENIX CONTACT FL MXT 2832331 + 2x FL IF 2TX VS-RJ-F 2832344

Phoenix Contact QUINT-PS-100-240AC / 24DC / 10

Phoenix Contact Flashcard CF 256M ATA-PC/ 2988780 / 256MB

Phoenix ContactPLC-BSC-24DC/1/ACT 24V  Contact 2961105

PHOENIX CONTACT FL MXT 2832331

Phoenix Contact  ELR W3-24DC/500AC-2I

Phoenix Contact // FL-PP-RJ45-LSA // 2901645

Phoenix Contact USLKG 95 PE 

Phoenix Contact QUINT-DIODE/40

Phoenix Contact MCR-FL-C-UI-UI-B-DCI-24/230 2864325

PHOENIX CONTACT EK 116 

Phoenix Contact WS 5-14 

Phoenix Contact PLC-BSC-24DC/1/ACT 24V Relais Sockel 29 66 058

Phoenix Contact UKH95 

Phoenix Contact WS 5-10 Warnschild 1004429 

PILZ PSS SB 3006-3 DP-S (301600) 

Pilz PNOZ X10.11P 24VDC 6n/o 4n/c 6LED // 787750

Pilz Kommunikationsmodul PSSu H SB DP

Pilz Kontaktblock PNOZ s1 C 24VDC 2n/o 750101

Pilz PZE X4P 24VDC 4n/o Typ 787585

Pilz PNOZ XV2P C 3/24VDC 2n/o 2n/o t //787502

Pilz S1MN 230VAC 2c/o 839415 

Pilz S1UM 230-240VACUM 0.1-500VAC/DC 827260 

Pilz Basismodul PSSu BS 2/8 C 312657

pilz PSSu E F 4DO 0.5

Pilz PSEN 2.1p-11 522111 

Pilz Pnoz 6 24 V DC474899

Pilz Relais HPPS 220V AC 50/60Hz 7900Ohm

Rittal Luft Wasser  SK3209510

Rittal Luft Wasser  SK 3249.910

Rittal  lackiert 2 X VTA 6351.009, 2 X VIP 6392.009

Rittal  lackiert 2 X AE 1073.500, 5 X EB 1578,2 X BG 1586

Rittal Bus-Gehuse lackiert EB1605

Rittal EB 1578 (300x600x155)

Rittal Sockel-Blende TS 8601.050

Rittal Festeinbau DK 7828.660 6 Stück

Rittal 8601.800 Sockelelement OVP

Rittal Sockelblende8602.060

Rittal Anschlussklemme 16-50qmm SV 3452.500 (VE15)

Rittal Anschlussklemme 5mm SV 3451.500

Rittal Anschlussklemme 1-4qmm SV 3450.500 (VE15)

Schneier MX pro 6V75/90 Frequenzumrichter 75 - 90 kW

Schneider MX pro 6V7,5/11 Frequenzumrichter 7,5 - 11 kW

Schneider SM 140-30-290-P0-45-S1-B1 SERVOMOTOR 19204303-002

Schneider SM-140-30-290-P0-45-S1-B0 SERVOMOTOR 19204303-501

Schneider MX pro 6V2,2/3 Frequenzumrichter 2,2 - 3 kW MP6U22AAB

Schneider SM-100/30/080/P0/45/S1/B1 SERVOMOTOR 19203304-002

Schneider - GLW 4 -Grundlastwechselschaltung 255499

Schneider Electric Frequenzumrichter ALTIVAR 61 ATV61WU22N4

Schneider Electric Frequenzumrichter ALTIVAR 61 ATV61HU55N4

Schneider SM 100/50/030/P0/45/S1/B1  19203501-002

Schneider SM 100/50/030/P0/45/R1/B0  19203501-505

Schneider SH 100/30100/0/0/00/00/00/00/00 SERVOMOTOR 65013402-001

Schneider Electric Frequenzumrichter ALTIVAR 61 ATV61HU22N4

Schneider SH070/60020/0/0/00/00/00/00/00 SERVOMOTOR 65012202-001

Schneider SH070/60010/0/0/00/00/00/11/00 SERVOMOTOR 65012202V003003

Magnet-Sicherheitsschalter XCS E 7331

Schneider SM-070/60/010/P0/45/S1/B0 SERVOMOTOR 19202602-501

Schneider SH 100/50030/0/0/00/00/00/01/00 

SCHNEIDER ELECTRIC ALTIVAR ATV32H037N4

Schneider Electric  GV3P32 // 23-32A

Schneider 170ADI34000 I/O Base + 170FNT11001

Schneider Electric  LC1D80BD// TeSys-043997 //24V DC // 37 kW

Schneider Terminal Isolation Box TSXPACC01 TSX Micro

Schneider Electric  LC2D09BD // TeSys - 039208

Schneider Electric  GV3P50 // TeSys-940540 // 37-50A

Schneider Electric  GV3P40 // TeSys-940539 // 30-40A

Schneider TSX Compact AS-BDAP-258

SCHNEIDER ELECTRIC Premium TSXSCY21600 

Schneider  LC1D50AP7

Schneider Electric  LC1D38BD// TeSys - 035967 // 24V DC

Schneider TSXDSY32T2K / 32Q / 24VDC 0/ 1A TR.BLK

Schneider Electric  LC1D25BD// TeSys - 035599 // 24V DC

Schneider Electric  LC1D32BD// TeSys - 035725 // 24V DC

Schneider LC1D25BD 

Schneider Motorschutzrelais LRD3322A66

SCHNEIDER TSXDEY64D2K 64I 24VDC 

Schneider Electric  GV2P22 // TeSys-021353 // 20-25A

Schneider Electric  LC1D18BD// TeSys - 035477 // 24V DC

Schneider  Premium TSXDEY32D2K / 32I / 24VDC 

Schneider Electric LC1D18BD

Schneider 18789 NG125L

Schneider Electric  LC1D12BD// TeSys - 035371 // 24V DC

Schneider Electric  GV2ME03

Schneider Relais RE9MS21MW

Schneider LP1K12004BD 

Schneider Electric  XAP M34

Schneider Electric  LADN13 // TeSys-038392 

Schneider Electric  GV2P16 // TeSys-021350 // 9-14A

Leistungsschtz 48V 50/60Hz Schneider El. LC1D09 E7

Schneider Electric  GV2P14 // TeSys-021349 // 6-10A

Schneider Electric Control Relay CAD32BD

Schneider Motorschutzschalter GV2ME05

Schneider Electric  GV2P06 // TeSys-021345 // 1-1,5A

Schneider Electric  GV2P08 // TeSys-021347 // 2,5-4A

Schneider Electric  GV2P03 // TeSys-021342 // 0,25-0,4A

Schneider LED  DL1BDB4 / 24V

Schneider LED DL1BDB6 / 24V

Schneider Electric  LP4K1210BW3

Schneider Electric LP1K0601BD

Schneider Electric CAD32 BL 

Schneider A9N26924 

Schneider Electric  GV1 G09 / Tesys-021257

Schneider Electric  ZB4 BT4

Schneider Electric  26925 // Multi 9 OF // 240-415V

Schneider Electric LAD8N11 // TeSys -038467

Schneider Electric Hilfskontaktblock LADN20

Schneider Electric DF 81 8,5 x 31,5 

SEW Eurodrive MDX61B0150-503-4-0T 8279640

SEW Eurodrive MDX61B0150-503-4-0T + MDx60A0150-503-4-00

SEW Movidrive MDX61B0040-5A3-4-00 (08249608)

SEW Eurodrive MDX61B0110-5A3-4-0T + MDx60A0110-5A3-4-00

SEW MDX61B0075-5A3-4-0T + MDX60A0074-5A3-4-00

SEW Movifit Anschlussbox MTA11A-503-S023-00

SEW Eurodrive MDX61B0030-5A3-4-0T + MDX60A0030-5A3-4-00

SEW Eurodrive Steuerkopf MDX61B0030-5A3-4-00

SEW Movidrive MDX61B0022-5A3-4-0T (08279764)

SEW Eurodrive MDX61B0055-5A3-4-0T + MDX60A0054-5A3-4-00

SEW EURODRIVE // Steuerkopf MDX61B0015-5A3-4-0T

SEW Movidrive MDX61B0008-5A3-4-0T (08277354)

SEW EURODRIVE MDV60A0030-5A3-4-00 

SEW Eurodrive DFC CAN-Bus X30

SEW Karte 08243077DER11B

SEW EURODRIVE // MOVITRAC FBG / P820 FBG31C-08

SEW Eurodrive  FBG31C-01

SEW Eurodrive DBG60B-01

SEW Eurodrive NF 008-443 / Block Funk-Entstrfilter HFD 400/8

SEW Eurodrive DBG11B-08 Sach.Nr.8241546

SEW-Eurodrive BMK 1,5 - 08264635